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原创 卡尔曼滤波之大杂烩
扩展卡尔曼滤波代码和数据 卡尔曼滤波数据融合算法 卡尔曼滤波器（Kalman filtering） 扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合 卡尔曼算法笔记---思想和实际应用物理含义的理解 KF、EKF、UKF在传感器融合当中的应用 卡尔曼滤波的理解以及参数调整 无人驾驶技术——无损卡尔曼滤波（UKF） 常见滤波汇总（KF、EKF、UKF和PF） 终于明白协方差的意义了 协方差矩阵的理解 卡尔曼滤波 无人驾驶汽车系统入门（三）——无损卡尔曼滤波，目标追踪，C++ 详解卡尔曼滤波原理
2023-11-27 19:49:48
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原创 【WIN】WIN10_WSL_Ubuntu18.04_ROS_rviz_docker
这个很奇怪的操作是我在这个论坛讨论上看到的，很玄学的问题，不加上去就不能正常显示ROS的图形化输出。安装很简单，选择下载好的exe，下一步到结束即可，桌面会出现以下图标即可；
2024-10-25 10:01:56
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原创 【ROS】mp4转rosbag
工作中遇到域控中无中间件，无法采用rosbag等中间件的形式同时采集感知结果与视频流，只能通过外接摄像头采集视频流，以及使用can报文或者bin文件形式存储路测数据；导致本地回放时，无法通过视频流观察真实情况，来判断优化方向。于是，另辟蹊径，将工程代码转成ros方式以及将视频流转成rosbag，可同时使用rviz分析算法与image定位问题；
2024-06-04 15:04:51
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原创 【C++】Protobuf与Cmake的使用
最近在移植apollo7.0.0代码时，遇到跨文件夹import依赖Proto文件，采用以前小项目的方式无法成功生成.cc和.h文件，耗费2-3天时间解决，故记录。
2024-05-14 17:02:15
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原创 ros1版本apollo感知融合算法
学习apollo框架设计学习apollo的感知融合算法目前只针对apollo中部分模块进行了移植，移植模块如下：使用原生ros（基于melodic）替代apollo中更改的ros使用ros pkg封装apollo中module使用catkin_make/cmake编译将ptotobuf版本提升到3.19.4将cmake版本提升到3.25.2增加动/静态障碍物rviz显示此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中；
2024-05-14 16:30:34
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原创 【C++】CMakeLists链接absl
如果 Abseil 库以静态库的形式编译，但你的项目尝试以动态库的方式链接，可能会发生这种错误。检查你的 Abseil 库是如何编译的，并确保你的项目以相同的方式链接它。absl::base、absl::strings 等是 Abseil 库中你需要链接的具体组件，根据你的需求选择。解决此问题通常需要检查你的 CMake 配置，确保所有链接设置正确，以及确保使用了与 Abseil 库兼容的编译器和设置。确保你使用的编译器版本与用于编译 Abseil 库的版本相匹配。确保你的项目链接到正确版本的库。
2024-01-20 16:53:10
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原创 【C++】CMakeLists链接Boost
如果 Boost 安装在非标准路径下，你可能需要指定 BOOST_ROOT 或者 BOOST_LIBRARYDIR。如果找到了 Boost，你可以使用 include_directories 来添加 Boost 的头文件路径。使用 target_link_libraries 将 Boost 库链接到你的目标（例如一个可执行文件或库）。如果你有特定的需要（比如静态链接 Boost 库），你可以在 find_package 之前设置相应的变量。你可以指定所需的 Boost 组件和最小版本。
2024-01-20 15:49:13
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原创 【ROS】ROS报错信息记录
https://www.cnblogs.com/dayspring/p/9771432.htmlrviz闪退问题: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/include/OgreAxisAlignedBox.h:252-优快云博客
2023-12-07 19:41:36
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原创 【自动驾驶】目标检测开源数据
KITTI数据集下载（百度云）_kitti数据集百度云-优快云博客KITTI数据集下载及解析_kitti bin文件标签-优快云博客KITTI 3D目标检测数据集解析（完整版）_kitti数据集结构-优快云博客KITTI数据集简介与使用_kitti数据见一个视频多长-优快云博客
2023-11-30 16:52:13
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原创 【自动驾驶】坐标系旋转与平移
自动驾驶中八大坐标系参考资料参考资料无人驾驶中用到的八大坐标系link.Apollo自动定位技术——三维几何变换和坐标系介绍link.无人驾驶技术入门（十二）| 无人驾驶中的坐标转换link.GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换link.相机内参标定究竟标了什么？相机内参外参保姆级教程link....
2022-03-24 15:51:53
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原创 QT工程 pro文件
注释从“#”开始，到这一行结束。模版变量告诉qmake为这个应用程序生成哪种makefile。下面是可供使用的选择：TEMPLATE = appA> app -建立一个应用程序的makefile。这是默认值，所以如果模板没有被指定，这个将被使用。B> lib - 建立一个库的makefile。C> vcapp - 建立一个应用程序的VisualStudio项目文件。D> vclib - 建立一个库的VisualStudio项目文件。E> subdirs -
2022-03-22 23:54:53
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原创 【WIN】MinGW安装及各个Package的作用
安装MinGWhttps://sourceforge.net/projects/mingw/安装gcc g++basic setup -> mingw32-base + mingw32-gcc-g++Installation ->Apply Changes安装过程中如果出现某些包download错误，可以重复Apply安装MSYS安装GDBPs各个Package的作用MinGW—- MinGW Base System——– MinGW Compiler Suit
2022-03-22 19:58:07
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原创 【PYTHON】python调用Matlab函数
准备工作1.确认已安装Matlab和Python；2.Matlab2020a仅支持python2.7、3.6、3.7(matlab2016或者2019应该等同)3.将包含Pyhton解释器的文件夹添加到环境变量PATHmatlab命令行窗口键入matlabrootwindows系统中cd "matlabroot\extern\engines\python"python setup.py install`Mac活Linux系统中cd "matlabroot/extern/engine
2022-03-22 19:45:47
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原创 自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合-数据关联
自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合-数据关联入口HMTrackersObjectsAssociation::AssociateIdAssigncompute Association Distance MatComputeMinimize AssignmentPostIdAssigngenerate Unassigned DataCompute Distance参考资料入口void ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrack(const Sensor
2022-02-16 23:18:54
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原创 自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合 前景融合
自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合 前景融合ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrackmatcher_->Associatethis->UpdateAssignedTracksthis->UpdateUnassignedTracksthis->CreateNewTracks参考资料ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrackmatcher_->Associate（后续更新文章链接
2022-02-16 23:10:56
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原创 自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合代码的基本流程
自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合代码的基本流程FusionFusion模块在哪儿启动？FusionComponent的初始化概率融合方法：ProbobilisticFusionInit()Fusion 的流程框架fusion_->Fuse()1.save frame data2.query related sensor_frames for fusion3.perform fusion on related frames4. collect fused objects发送结果参考资
2022-02-16 22:58:48
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原创 自动驾驶Apollo6.0源码阅读－V2X篇：V2X融合代码的基本流程
自动驾驶Apollo6.0源码阅读－V2X篇：V2X融合代码的基本流程Fusion流程1.Fusion模块在哪里启动？2.Fusion Component的初始化？3.Fusion 的流程框架3.1 fusion_.CombineNewResource(perception_objects, &fused_objects, &fusion_result);3.2 fusion_.CombineNewResource(v2x_obje
2021-12-23 15:37:46
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原创 【自动驾驶】KITTI
1：官网http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php2：不错的介绍https://blog.youkuaiyun.com/solomon1558/article/details/701732233：国内下载地址https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43599336/article/details/865335724：知乎数据集合集https://zhuanlan.zhihu.com/p/25138563...
2021-12-07 22:28:28
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原创 Python不同采样周期的多折线图
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、需求二、步骤1.提取数据2.读入数据病绘图效果如下总结前言数据分析记录一、需求两个数据源，总的采样时间相同，但是采样周期不同，绘制在同一张折线图上进行对比分析。二、步骤1.提取数据代码如下：#!/usr/bin/python3import os# key words to extract# str_start = "R: ["str_start = "L: [" str_end = "]"
2021-12-07 20:06:31
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原创 【Linux】ubuntu arm架构 安装中文输入法
Xavier系统架构为ARM，linux版搜狗输入法为adm架构，无法安装。所以这里提供ARM上的**google拼音输入法**的安装方法。1.先安装fcitx：sudo apt install fcitx-binsudo apt install fcitx-table2.卸载ibussudo apt purge ibus打开Language Support，若提醒语言支持未完全安装，点remind me later就好，忽视掉。然后把Key board input method
2021-12-03 17:52:38
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原创 【VSCODE】VSCODE优雅地刷Leetcode
环境Ubuntu 18.04配置node.js下载地址https://nodejs.org/zh-cn/download/安装tar -xvf node-v14.17.0-linux-x64cd node-v14.17.0-linux-x64/bin/./node#ctrl+d 退出cd ..cd ..#回到主目录##添加NodeJS环境变量gedit .bashrc#最后一行追加export PATH=$PATH:/home/freja/node-v14.17.0-linux
2021-09-26 17:48:15
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原创 【VSCODE】使用Vscode搭建ROS开发环境
使用Vscode搭建ROS开发环境工作环境创建ROS工作环境配置.json文件c_cpp_properties.jsontasks.jsonlaunch.json修改CMakeLists.txt结果测试工作环境Ubuntu 18 04VSCODE扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，Ros等插件;创建ROS工作环境新建一个文件夹，创建工作空间，执行以下命令来创建ROS工作环境：mkdir -p test_ws/srccd test_wscatki
2021-09-26 17:08:02
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原创 【Linux】Linux for Ubuntu 18.04 安装Docker
Linux for Ubuntu 18.04 安装DockerDocker简介Docker的应用场景Docker 的优点Linux for Ubuntu 18.04 安装DockerFAQ保存原有容器环境docker中文社区抓取TensorFlow imagesdocker安装TensorFlow2.0 + jupyter lab更改镜像仓库容器的相关操作容器的创建、查看、删除容器的启动、进入、退出Docker jupyter lab 服务创建配置文件挂载安装jupyter labwork文件开启jupyt
2021-07-28 13:41:32
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原创 通过经纬度求解方位角
拟解决四个问题1、已知两点经纬度，求一点相对于另一点方位角；2、已知两点经纬度，求两点间距离；3、已知一点经纬度及与另一点距离和方位角，求另一点经纬度；4、问题1与问题2的简化算法。注：简化算法的运算量和对系统的运算精度要求都大大降低，但只在短距离内（高纬地区建议10km以下）可以保证精度，除简化算法之外的算法可适用于地球上任意两点。这里只是出于便于理解的目的来解释“原理”，具体到不同的编程环境还要自己做化简和注意单位。符号和单位约定此处设定求B相对于A的方位角，即A为当前位置，B为目标位置
2021-06-08 17:00:50
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原创 CPU 和 GPU 的区别是什么？
CPU 和 GPU 的区别是什么？什么类型的程序适合在GPU上运行？转载https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.cnblogs.com/biglucky/p/4223565.htmlCPU和GPU之所以大不相同，是由于其设计目标的不同，它们分别针对了两种不同的应用场景。CPU需要很强的通用性来处理各种不同的数据类型，同时又要逻辑判断又会引入大量的分支跳转和中断的处理。这些都使得CPU的内部结构异常复杂。而GPU面对的则是类型高度统一的、相互无依赖的大规模数
2021-03-31 16:42:26
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原创 【MATLAB】Matlab工作区变量存储为TXT
Matlab工作区变量存储为TXT目的函数函数1:save缺点函数2:dlmwrite缺点函数3: fopen 与 fprintf缺点目的将工作区变量存储到本地指定路径。函数save、fprintf、dlmwrite函数1:saveclear clca = [1 3 4 5 7];fid = ['/Users/liuxinyu/Documents/102_Coding/MATLAB/',num2str(1),'.txt']; % 存储路径及定义文件名tmp = double((a
2021-01-24 23:17:21
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原创 【Linux】Ubuntu系统挂载Windows系统磁盘问题
版本：Ubuntu 16.04 和 Windows10家庭版缘由：由于工作需要，需安装双系统；但是有时在Ubuntu下工作时，想访问Windows下的文件资料，故需用到挂载。问题：挂载操作过程中，sudo blkid
2020-05-15 23:26:45
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原创 【WIN】WIN10 C盘已用空间远超所有文件实际大小的问题
下载地址：SpaceSniffer执行SpaceSniffer.exe查看C盘所占内存全选C盘所有文件，查看属性。SpaceSniffer软件检索的内存占用为91.G，而全选文件的属性内存占用为46.8G；释放回收:1.使用DriverStore删除第三方遗留驱动文件夹https://www.appinn.com/driverstore-explorer/2.Dism++继续清理。https://www.appinn.com/fix-windows-10-w.
2020-05-15 20:16:12
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原创 微信PC端无法拖入文件
问题：桌面文件或图片，无法拖入微信PC端，显示黑色圆圈禁止符号！解决：1.windows系统，按“WIN + R”出现“运行”对话框，然后在对话框中输入“regedit”，点击确定。2.出现“注册表编辑器”对话框，按路径“计算机\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Policies\System”...
2020-03-06 19:53:06
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原创 【C++】隐形声明警告解决//warning: implicit declaration of function ‘XXX’； did you mean ‘YYY’?
The Problemwarning: implicit declaration of function ‘XXX’; did you mean ‘YYY’? [-Wimplicit-function-declaration]The Reason1.‘XXX’函数定义在.c文件中，同名.h文件，未声明该函数；2.调用‘XXX’函数的.c文件中，未添加'XXX'声明的.h文件。S...
2020-01-17 09:24:38
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原创 【MATLAB】MATLAB读二进制文件
语法功能介绍：fileID =fopen('filename');fopen : 打开文件，以二进制形式访问，并返回大于或等于3的整数，作为文件标识符。（MATLAB® 保留文件标识符 0、1 和 2 分别用于标准输入、标准输出（屏幕）和标准错误。）如果fopen无法打开文件，则返回-1.filename ：二进制文件fileID : 二进制文件标识符以该行代码为例：...
2020-01-06 21:14:18
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原创 为了你的账户安全，此WeChat ID 不能登入Wechat网页版。你可以.......
问题：微信网页版无法登录了。 针对某些公司不允许下载客户端，但是是在Windows系统下的工作，可以按照我的这个简单方法来解决。尝试咨询微信客服，微信客服的回复是：目前微信对网页版微信进行了动态安全策略调整。如登录网页版微信收到安全提示，则不支持登录网页版微信，建议使用其他微信客户端登录使用。下载方式：登录微信PC端官网（http://weixin.qq.com/），然后根据个人需要选择...
2019-10-24 15:47:23
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原创 【WIN】CodeBlocks搭建OpenCV
原因：由于Codeblocks在配置完OpenCV后可能出现一些未定义的错误，于是这里总结了一个解决方法。操作系统：win10IDE版本:codeblocks 17.12(MinGW:Thread model: win32/gcc version 8.2.0 (MinGW.org GCC-8.2.0-3)OpenCV版本：2.14.13.6-vc14编译辅助工具：cmake-3....
2019-08-01 13:56:02
833
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https://github.com/shaneLiukuk/object-fusion-framework 测试数据
2024-10-29
zlib1.dll.rar
2020-12-11
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