【VSCODE】使用Vscode搭建ROS开发环境

原创

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文章标签：

#自动驾驶 #c++ #vscode

于 2021-09-26 17:08:02 首次发布

本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04上使用Vscode搭建ROS Melodic的工作环境。首先，安装必要的插件，然后创建ROS工作空间并创建功能包。接着，配置c_cpp_properties.json、tasks.json和launch.json文件，以支持代码智能提示、编译和调试。通过修改CMakeLists.txt文件完成项目设置。最后，通过catkin_make编译并运行示例程序，验证环境配置成功。

使用Vscode搭建ROS开发环境

工作环境

Ubuntu 18 04

VSCODE

扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，Ros等插件;

创建ROS工作环境

新建一个文件夹，创建工作空间，执行以下命令来创建ROS工作环境：

mkdir -p test_ws/src
cd test_ws
catkin_make

创建功能包

cd src/
catkin_create_pkg hellociao roscpp rospy

在hellociao功能包目录下启动vscode
PS.务必在功能包目录下启动vscode

cd hellociao
code .

在该目录下创建src目录，并添加一个cpp文件，命名为hellociao.cpp，内容如下：

mkdir src
cd src/
touch hellociao.cpp

在这里插入图片描述

#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publ