自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合 前景融合

ProbabilisticFusion::FuseForegroundTrack

matcher_->Associate

自动驾驶Apollo6.0源码阅读－感知篇：感知融合-数据关联

this->UpdateAssignedTracks

匹配上的结果做更新，使用探测更新tracker，tracker类是pdf_tracker

void ProbabilisticFusion::UpdateAssignedTracks(
    const SensorFramePtr& frame,
    const std::vector<TrackMeasurmentPair>& assignments) {
   
   
  TrackerOptions options;
  options.match_distance = 0;
  for (size_t i = 0; i < assignments.size(); ++i) {
   
   
    size_t track_ind = assignments[i].first;
    size_t obj_ind = assignments[i].second;
    //pbf_tracker,观测更新tracker
    trackers_[track_ind]->UpdateWithMeasurement(
        options, frame->GetForegroundObjects()[obj_ind], frame->GetTimestamp());
  }
}

tracker更新的函数中会更新四个部分，existence、motion、shape、type和tracker的信息，前四个fusion的配置参数在modules/perception/proto/pbf_tracker_config.proto，就是init()中的默认值。

// 观测更新tracker
void PbfTracker::UpdateWithMeasurement(const TrackerOptions& options,