【ROS】mp4转rosbag

最新推荐文章于 2025-04-12 15:20:58 发布

刘诺夫斯基

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分类专栏： ROS 文章标签： python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ControlLearner/article/details/139443364

版权

前言

工作中遇到域控中无中间件，无法采用rosbag等中间件的形式同时采集感知结果与视频流，只能通过外接摄像头采集视频流，以及使用can报文或者bin文件形式存储路测数据；导致本地回放时，无法通过视频流观察真实情况，来判断优化方向。于是，另辟蹊径，将工程代码转成ros方式以及将视频流转成rosbag，可同时使用rviz分析算法与image定位问题；

注意事项

1.需要使用python2

代码

import time, sys, os
from ros import rosbag
import roslib, rospy
roslib.load_manifest('sensor_msgs')
from sensor_msgs.msg import Image
import argparse
from cv_bridge import CvBridge
import cv2


TOPIC = "/image_viz" # 对应topic_name
def CreateVideoBag(videopath, bagname):
    '''Creates a bag file with a video file'''
    print("raw mp4 name:",videopath)
    print("output bag name:",bagname)
    bag = rosbag.Bag(bagname, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(videopath)
    cb = CvBridge()
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)  
    if prop_fps !