通过launch文件启动gazebo和urdf模型

已于 2024-03-07 22:22:43 修改
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于 2024-03-07 21:58:04 首次发布
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本文介绍了如何在ROSNoetic下通过launch文件在Gazebo中启动gazebo和urdf模型，包括使用/home/chris/ugv_simulation/src/sim_env/sim_model/launch/include/worlds/ISCAS_museum.launch.xml时遇到的robot_description错误及其解决方法，还提及了remap功能的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

参考链接：ROS入门（六）：通过launch文件启动gazebo和urdf模型 - 知乎

gazebo_ros中自带launch的位置：/opt/ros/noetic/share/gazebo_ros/launch

所有的world文件：/usr/share/gazebo-11/worlds

roscore &

rosrun gazebo_ros gazebo

如果打开gazebo是之前的world，关闭gazebo，在终端中输入：

killall gzserver

彻底关闭gazebo再重新roslaunch

roslaunch sim_model spawn_world.launch后出现错误：

RLEx
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Chris_fn
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gazebo——launch文件具体描述
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launch文件具体描述 形如： <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value="true"/> <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 --> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_st...
Gazebo模型的launch文件（加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，以及在 RViz 中显示模型）
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12-01 1630
以下是一个完整的launch文件，其中包括加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，以及在 RViz 中显示模型。
ros2--gazebo--launch
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如何在launch中启动gazebo,配置gazebo的参数？
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launch文件启动gazebo <launch> <arg name="model" /> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/...
Launch文件中加载urdf模型
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10-14 1272
在Launch文件中加载urdf模型，并在RVIZ中显示出来。 1.直接加载urdf <param name="robot_description" textfile="$(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf" /> 这里的 $(find demo01_urdf_helloworld) 表示定位到该功能包下，后面的路径表示打开该urdf文件。 2.通过xacro文件加载urdf <param nam.
如何用launch文件一键启动gazebo
ahelloyou的博客
05-21 1668
launch文件启动gazebo <launch> <arg name="model" /> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/>
gazebo和rviz加载模型的launch文件
knighthood2001
11-06 664
对于初学者来说，编写launch文件也是一件难事，因为有gazebo、rviz这两类工具，然后还有urdf、xacro模型文件，针对不同的方式，launch文件就有不同的写法，初学者表示很绕，因此，我这里记录了一下。
gazebo打开urdf文件
knighthood2001
10-23 1736
目录前言创建包创建launch和urdf目录编写urdf和launch文件运行 前言 需求：假如你有一个urdf文件，你想要在gazebo中打开。 比如：myarm.urdf文件如下 <?xml version="1.0"?> <robot name="myarm"> <link name="arm_base_link"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.09"/>
xacro机器人模型文件转urdf文件怎么编写launch文件启动gazebo仿真和在rviz2内显示模型
m0_73694897的博客
08-13 757
urdf文件很直白，每个零件的</link> </joint>都要编写一遍，每个零件数据都要自己算出来结果，很麻烦，但是用起来很简单。xacro写的模型文件可以把好多常量提前定义出来，不同大小的机器人只要只要改一下常量，机器人模型就可以重新生成，代码可以复用，编写起来简单多了，但是编写launch启动文件麻烦一些。当前文件夹打开终端输入：base.urdf.xacro > base.urdf生成纯urdf文件。xacro模型文件需要转成urdf模型文件才能使用。
特别章节-0.2 Gazebo/Rviz仿真打开URDF模型
六眼飞鱼的博客
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要在Gazebo中启动机器人URDF模型，需要使用以下步骤： 1. 配置好机器人的URDF文件，确保模型和关节描述正确。 2. 创建一个启动文件（launch file），并导入必要的ROS包和参数。 3. 在启动文件中添加一个Gazebo节点，指定需要加载的URDF模型文件，以及其他参数，例如仿真器的时间步长和模型的起始位置。 以下是一个简单的启动文件的示例，可以用来启动一个URDF模型在Gazebo中： ``` <launch> <!-- Load URDF model --> <arg name="urdf_file" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf" /> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_file)" /> <!-- Launch Gazebo with URDF model --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(find my_robot_gazebo)/worlds/my_robot_world.world" /> </include> <!-- Set initial robot pose --> <node name="set_initial_pose" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -param robot_description -model my_robot -x 0 -y 0 -z 0 -Y 0" /> </launch> ``` 其中，第一个参数`urdf_file`指定了URDF模型文件的路径。第二个参数`robot_description`使用ROS参数服务器来存储URDF模型的描述。接下来，使用Gazebo的`empty_world.launch`节点来加载仿真器，同时指定需要加载的URDF文件。最后，使用`spawn_model`节点来设置模型的初始位置和姿态。 注意，这只是一个示例启动文件，并且需要根据你的具体情况进行修改。同时，需要确保已经安装了必要的ROS包和Gazebo。
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