Jiqiang_z-优快云博客

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。4.利用IMU的YPR值对scan-to-map之后的雷达里程计位姿作加权融合。3.利用IMU里程计信息对Lidar每帧点云的位姿作初始化（粗略估计）。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

2024-01-15 14:05:19 604

增量式里程计是一个平滑的结果不会有大幅度的位姿跳跃，适用于因子图优化时，帧间的位姿变换对imu预积分的约束。LIO-SAM在后端中同时维护着两个里程计，一个是增量式里程计，一个是优化后的里程计，其中优化后的里程计是经过imu、回环、gps因子图联合优化后的结果，是整个系统中最准确的位姿估计，那么为什么还需要维护增量式里程计呢？因此我认为，如果不需要更新IMU偏置，在LIO-SAM中完全可以不维护增量式里程计，直接使用后端优化后的位姿联合IMU帧间的预积分结果，就可以发送最终的imu里程计信息。

2024-01-12 21:31:23 943

原创 IMU：Xsens ROS 话题

传感器发布信息的所有话题（topic）和消息类型如下。

2024-01-12 09:45:42 657

原创 SLAM中的世界坐标系和地图坐标系关系

因此在没有地图坐标系矫正的SLAM算法中，我们要保证初始化时传感器是水平放置的，否则创建的地图就会出现如下图现象。世界坐标系一般反应真实的空间坐标，因此世界坐标系的Z轴应该与真实空间中的重力方向平行。一般情况下，我们将初始时刻的传感器水平的放置，此时我们将世界坐标系认作是地图坐标系，但是初始化时刻传感器不是水平放置，此时的地图坐标系将不再是世界坐标系。若地图坐标系不是世界坐标系，此时我们将地图坐标系当做世界坐标系显示点云地图时，整个地图就会出现一定的角度偏移。

2024-01-10 14:12:49 1125 1

原创视觉SALM与激光SLAM的区别

这里比较一下视觉SLAM和激光SLAM的区别，仅比较其在特征提取和匹配上的一些不同，这里拿视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列和激光SLAM算法：LOAM系列对比。

2024-01-09 17:20:27 3725

原创《知识扫盲》ROS和ROS2对比

ROS的设计目标是简化机器人的开发，如何简化呢？ROS为此设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）。通过这些通信机制，ROS实现了将机器人的各个组件给的连接起来，在设计这套通信机制的时候就设计了一个叫做。的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点。,此时避障策略将会失效，如果机器人正在运行，碰到障碍物会径直装上去，机毁人亡！一旦Ros Master。

2024-01-04 09:54:24 1073

原创 ubuntu系统如何干净的卸载库文件

在我们使用Ubuntu系统以及学习各类项目时，总是需要安装许多库以及不同版本的库，因此经常需要卸载安装好的库文件，或者是切换不同的版本。下面总结一下如何干净的卸载掉安装的库，这里以Pangolin库为例。

2024-01-03 09:31:13 2364

原创 linux中ldconfig的使用介绍

ldconfig是一个动态链接库管理命令，其目的为了让动态链接库为系统所共享。

2024-01-02 14:30:43 608

原创《知识扫盲》什么是动态库、静态库、共享库？

共享库（Shared Library）、动态库（Dynamic Library）和静态库（Static Library）是三种不同的库文件，它们在编程中有不同的作用和使用方式。

2024-01-02 14:25:33 699

原创超级用户、普通用户、用户组

Linux是多用户操作系统，指的是多普通用户，超级用户（root）一般只有一个。Linux中的权限是用来限制普通用户的，超级用户（root）的命令提示符是’#’，而普通用户的命令提示符是’$’。是要将用户添加到的目标用户组的名称。是一个用于修改用户属性的命令。用户组分为两类：基本组（私有组）、附加组（共有组）: 在创建用户的同时就自动会建一个与用户同名的组。是要添加到sudo用户组的用户的用户名。:用户所属的除基本组外的其他组。

2024-01-02 11:55:15 1680

空空如也

为什么李群不能对其求导？