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RSS订阅原创 GIt使用笔记大全
修改远程仓库的 URL：如果是从https拉取，但是推送想用ssh，则需要改变url。当合并分支时发生冲突，需要手动编辑冲突文件，解决冲突后添加到暂存区并提交。文件，定义要忽略的文件和目录模式。下载并安装适合你操作系统的版本。14. 使用 Git 忽略文件。22. 恢复已删除的分支。
2025-02-02 18:51:31
726
原创 Redis、MongoDB 和 MySQL评估
Redis、MongoDB 和 MySQL 是三种不同类型的数据库系统，各自有独特的特点和适用场景。MySQL 是一个关系型数据库管理系统（RDBMS），而 Redis 和 MongoDB 是非关系型数据库（NoSQL）。以下是对这三者的比较以及它们在实际应用中的使用情况。
2025-01-22 20:53:21
1070
原创 fork 和 execve 的资源
fork创建新进程，子进程继承父进程的资源。使用写时复制技术共享内存。文件描述符共享，但可以独立操作。execve替换当前进程的图像，不创建新进程。默认保留文件描述符，但可以传递新的环境变量。内存和信号处理程序会被重置。
2025-01-15 11:06:44
358
原创 ctl+c下结束进程可以将detach分离线程终止
主线程退出并不会直接终止分离线程的生命周期，分离线程会继续运行，直到它们完成任务或被操作系统终止。这可能会导致一些意外行为，具体取决于操作系统的行为和程序设计。
2025-01-14 11:35:05
419
原创 两个指针指向同一块内存，无论释放哪个指针都能释放内存
确保指针的类型匹配，特别是当你处理指向指针的指针时。只能free通过malloccallocrealloc等函数分配的内存。不要尝试free自动变量或未分配的内存，这会导致未定义行为。通过理解指针的层次和内存管理的规则，你可以正确地分配和释放内存，避免内存泄漏和悬空指针等问题。
2025-01-14 11:32:33
377
原创 实现验证客户端证书并标识客户端
预加载客户端证书映射表：将客户端的与证书路径或标识符映射到。配置服务器：设置服务器的证书和密钥，并加载客户端证书的CA证书，配置SSL配置以验证客户端证书。客户端连接时验证并标记：在客户端连接时，进行SSL握手并验证客户端证书，根据在映射表中查找并标记客户端。处理客户端数据：根据clientTag标记处理客户端数据。
2024-12-18 23:20:20
264
原创 自签名CA证书
首先，我们需要创建一个自定义的CA，并使用该CA来签署客户端证书。创建自定义CA：生成CA的私钥和自签名证书，并配置CA的配置文件。生成客户端证书：为每个客户端生成私钥和证书请求，并使用CA签署这些证书。在服务器端加载CA证书：服务器只需加载CA的证书，并信任所有由该CA签发的客户端证书。验证客户端证书并标记客户端：在客户端连接时，验证其证书，并根据进行标记。
2024-12-18 20:14:26
588
原创 系统内核自动处理 TCP 连接（自动发送 RST 数据包来重置连接）
使用原始套接字发送了一个 SYN 数据包后，对方发送了 SYN,ACK 数据包，但系统仍然会自动发送 RST 数据包。这通常是因为操作系统内核在处理 TCP 连接时的行为。
2024-12-11 00:03:18
735
原创 基于Qt的端口扫描程序的设计与实现
下面是一个使用Qt和C++实现的简单端口扫描程序的示例。这个程序将使用TCP connect方法进行端口扫描，并利用多线程技术来提高扫描效率。
2024-12-08 21:19:21
1460
原创 Gazebo模型的launch文件（加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，以及在 RViz 中显示模型）
以下是一个完整的launch文件，其中包括加载 URDF 模型、启动 Gazebo 仿真环境、加载控制器配置、启动差分驱动控制器，以及在 RViz 中显示模型。
2024-12-01 15:24:10
1424
原创 多源传感器构建机器人的Gazebo模型
构建包含GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器的Gazebo模型涉及多个步骤，包括设置工作环境、创建URDF文件、安装必要的Gazebo插件和依赖项。以下是一个详细的步骤指南，帮助你开始构建这个Gazebo模型。
2024-12-01 15:19:44
509
原创 camera_sensor.xacro文件详解
定义一个宏，命名为。：定义宏的参数，包括相机连接的父链接（parent）、相机在父链接坐标系中的位置（xyz）和姿态（rpy这个文件主要用于描述相机传感器在机器人模型中的几何和物理属性，但它并不具备发送或接收信息的直接功能。要使相机传感器能够发送信息，通常需要结合ROS的其他组件，如传感器驱动程序（Camera Driver）、主题发布（Topic Publishing）等。
2024-12-01 15:00:48
495
原创 ＜frameName＞ 与tf坐标系转换
try// 查找从当前帧到目标帧的转换// 在这里对激光雷达数据进行坐标系转换// 例如，你可以创建一个新的 LaserScan 消息来存储转换后的数据// 发布转换后的 LaserScan 消息// 这里假设你有一个发布者对象 publisher参数用于指定传感器数据的坐标系，确保数据在正确的参考系中发布。这对于坐标系转换、数据对齐以及在可视化工具中正确显示数据非常重要。通过指定frameName，可以确保不同传感器的数据在同一个参考系中，从而方便其他节点正确解析和使用这些数据。
2024-11-30 00:41:02
839
原创 为 GNSS、IMU 和 LiDAR 传感器添加 Gazebo 插件(附位姿解释)
要在 Gazebo 中使用这些传感器，你需要为每个传感器添加 Gazebo 插件。Gazebo 插件允许你在仿真环境中模拟传感器的行为。以下是如何为 GNSS、IMU 和 LiDAR 传感器添加 Gazebo 插件的步骤。在 文件中添加 Gazebo 插件： 在这个配置中，GNSS 传感器（GPS 传感器）使用了 插件，但没有指定 。默认情况下，如果没有指定 ，Gazebo 可能不会发布任何话题，或者会使用默认的话题名称。在 文件中添加 Gazebo 插件：在 文件中添加
2024-11-30 00:33:57
1197
原创 Gazebo插件相机传感器(可订阅/camera/image_raw话题)
通过在Xacro文件中添加Gazebo相机插件，你可以在仿真环境中模拟相机传感器，并将其数据发布到ROS主题。这样，你就可以在仿真环境中使用相机数据进行各种机器人任务的开发和测试。
2024-11-29 23:59:44
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原创 SLAM算法融合处理多源信息实现定位和姿态估计，并最终完成路径规划、运动控制和避障与动态环境应对
使用多源信息融合的SLAM算法为机器人提供了高精度的定位和地图信息，但要实现自动按规划行动，还需要路径规划、运动控制、传感器融合与数据处理、避障与动态环境应对以及执行与反馈等组件和步骤。通过结合这些组件，机器人可以实现自主导航和规划行动。
2024-11-29 23:43:55
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原创 Gazebo构建模型(含GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器)
将GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器和机器人的base分别放在不同的文件中。这样可以提高模型的可维护性和模块化。下面是一个示例，展示如何将这些部分分别放在不同的.xacro文件中，然后通过导入的方式组合在一起。
2024-11-29 23:30:28
448
原创 URDF(描述机器人模型)和SDF(Gazebo中用于描述仿真环境)
下面是一个包含GNSS（全球导航卫星系统）、IMU（惯性测量单元）、LiDAR（激光雷达）和Camera（摄像头）等多种传感器的机器人的。URDF是ROS中用于描述机器人模型的XML格式文件。你可以使用XML文件定义机器人的几何形状、惯性参数、关节和链接等。SDF是Gazebo中用于描述仿真环境的XML格式文件。你可以使用SDF定义仿真世界、机器人模型、传感器等。我们将使用Xacro（XML Macros）来简化模型描述。您可以使用以下命令将。
2024-11-29 23:20:36
709
原创 LINUX系统中的挂载（Mounting）
挂载是操作系统管理存储设备和文件系统的关键操作，它使得用户和应用程序能够方便地访问和管理存储设备上的数据。通过挂载，操作系统可以有效地组织和管理多个文件系统，提供安全性和权限控制，并支持动态添加和移除存储设备。/dev/sdb1不能直接访问，因为它只是一个设备文件，代表物理存储设备的分区。要访问设备上的文件系统，必须首先通过挂载操作将其连接到一个目录。这样，操作系统可以解析文件系统结构，确保安全性和权限管理，并提供一致的文件访问机制。
2024-11-13 16:09:30
1278
原创 Linux通过使用scp和sftp发送或拉取文件
你可以使用scp或sftp通过 SSH 协议进行文件传输。scp是一种简单的命令行工具，适合一次性传输文件，而sftp则提供了更灵活的交互式环境。根据你的需求选择合适的工具进行文件传输。不过还有一种方式能够进行文件传输。虽然通过telnet登录后不能直接发送文件，但你可以使用其他安全且高效的工具来完成文件传输。强烈建议使用基于 SSH 的scp或sftp，因为它们不仅安全，还很方便。
2024-11-10 21:11:00
1114
原创 Linux中目录配置标准的FHS
FHS为Linux和其他类Unix操作系统提供了一个标准化的文件系统结构，确保了软件的一致性和可移植性。了解FHS的目录布局有助于更好地理解和管理Linux系统。
2024-11-09 19:44:10
421
原创 装载和刻录
装载：将存储设备或文件系统连接到操作系统的文件系统树中，以便访问其中的数据。刻录：将数据写入可写光盘的过程，通常用于数据备份、媒体创作或创建 ISO 镜像光盘。这两个术语在日常生活中可能不常用，但在计算机和存储介质管理中扮演着重要角色。了解它们的含义和用法可以帮助你更好地管理计算机上的数据和设备。
2024-11-08 20:50:31
404
原创 将C++搭建的简单HTTP服务器升级为 HTTPS 服务器
HTTP 协议是不加密的，容易遭受中间人攻击（MITM）。为了提高安全性，你可以将服务器升级为 HTTPS 服务器，使用 SSL/TLS 加密流量。
2024-11-08 20:11:33
1141
原创 进程间通信（IPC）
进程间通信（IPC）是操作系统提供的重要机制，支持不同进程之间的高效、安全的数据交换。在选择 IPC 机制时，应考虑所需的通信效率、数据量、进程间的关系以及同步需求等因素。信号量、消息队列、共享内存、管道和套接字各有其特点，适用于不同的应用场景。通过合理使用这些 IPC 机制，可以有效提升系统的并发性能和资源利用率。
2024-11-08 20:07:12
639
原创 用户登录密码存储加密策略（附Python 和 bcrypt 库进行安全密码验证）
为确保用户密码的安全存储，我们需要遵循最佳实践，确保密码被安全地加密和存储。以下是实现安全密码存储的步骤和示例代码。
2024-11-08 19:50:14
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原创 浏览器内置对象XMLHttpRequest
XMLHttpRequest 是浏览器提供的一个强大工具，使得开发者可以在不刷新页面的情况下，与服务器进行数据交互。它支持多种数据格式，并且以异步方式工作，极大地增强了 Web 应用的交互性和响应性。然而，随着 Fetch API 的出现，一些开发者已经开始转向使用 Fetch API，因为它提供了更现代的接口和更简洁的语法。
2024-11-07 22:17:08
705
原创 CORS（跨域资源共享）和SOP（同源策略）
同源策略：是一种浏览器安全机制，限制不同源之间的资源交互。CORS：是一种解决同源策略限制的机制，允许服务器通过特定的 HTTP 头放宽同源策略，使得跨域请求成为可能。虽然它们不是同一个东西，但 CORS 是为了解决同源策略带来的跨域问题而设计的。理解它们之间的关系和区别，有助于更好地进行 Web 开发和安全配置。
2024-11-07 22:01:21
585
原创 几种常见的处理ARP欺骗的方法：静态ARP表和VLAN等
处理ARP欺骗的方法多种多样，从静态ARP表到动态ARP检测、双向绑定、VLAN、端口安全和网络防火墙等，每种方法都有其优缺点。网络管理员应根据网络的具体需求和规模，选择合适的方法来提高网络的安全性，并定期审查和更新安全策略，以应对不断变化的网络威胁。
2024-11-06 21:26:41
1437
原创 ROS移动机器人自动导航系统架构与rosbag 工具
模块化设计：每个节点（如激光雷达节点、摄像头节点、图像处理节点等）可以独立开发，并通过话题进行数据交换。实时数据流：传感器数据可以实时传输到导航节点进行处理。异步通信：各节点之间没有直接的依赖关系，发布者和订阅者可以异步工作。扩展性强：可以轻松添加新的传感器或处理模块，如添加红外传感器或额外的图像处理算法。分布式架构：传感器节点和控制节点可以分布在不同的计算机上，通过网络进行通信。数据记录与回放：通过rosbag工具记录和回放数据，便于系统调试和性能分析。
2024-11-06 21:22:25
1479
原创 telnet远程登陆服务能否用来传输文件(附安装xinetd教程)
通过telnet登录到远程服务器之后，你无法直接使用telnet发送文件。telnet协议本身是一个文本协议，主要用于远程登录，不支持文件传输功能。要发送文件，你需要使用其他工具，如scp或sftp。
2024-10-30 22:24:54
745
原创 Zone Transfer详解
Zone Transfer 提供了域名系统的完整配置信息，包括所有记录的类型、值和其他相关数据。是 DNS（域名系统）中的一个概念，指的是将 DNS 区域（zone）数据从一个 DNS 服务器复制到另一个 DNS 服务器的过程。通过 Zone Transfer，你可以获得目标域的完整 DNS 配置信息，包括所有记录的类型、值和其他相关数据。Zone Transfer 在域名托管、网站迁移、负载均衡等场景中是非常重要的，可以确保区域数据的一致性，为互联网用户提供可靠的域名解析服务。
2024-10-28 22:17:04
1116
原创 详细介绍NS记录与DNS服务间的关系
没有 DNS 服务器：如果你不运行自己的 DNS 服务器，域名注册商或第三方 DNS 托管服务提供商将为你提供 NS 记录。设置 NS 记录：你需要在域名注册商的控制面板中设置 NS 记录，指向你选择的 DNS 服务提供商。DNS 服务提供商：DNS 服务提供商将负责管理和解析你的域名。
2024-10-28 13:00:51
1691
原创 自签名证书与CA签发证书的区别以及如何用openssl库生成自签名证书
该命令通过提示用户输入证书详细信息来间接指定域名。生成的证书包含签名，用于验证证书的完整性，但因为不是由受信任的 CA 签发，所以不会被默认信任。这个命令会自动填充所有证书信息，无需交互式输入。
2024-10-27 23:51:27
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原创 HTTPS如何实现加密以及SSL/TSL加密的详细过程
公钥和私钥的使用公钥：用于加密预主密钥，发送给服务器。私钥：仅服务器知道，用于解密客户端发来的加密预主密钥。客户端的角色客户端负责验证服务器的证书，生成并加密预主密钥。客户端不需要知道服务器的私钥。服务器的角色服务器负责使用其私钥解密客户端发来的加密预主密钥。服务器和客户端共同生成一个共享密钥，用于后续的数据加密和解密。通过这种方式，SSL/TLS协议确保了客户端和服务器之间的加密通信是安全的，即使是在不安全的网络环境中，如公共的WiFi网络。
2024-10-27 23:42:28
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原创 IP 欺骗以及其他常见网络攻击手段(附hping3的实际应用)
IP 欺骗（IP Spoofing）是一种网络攻击技术，攻击者伪装成其他设备，以获得对网络资源的非法访问或进行其他恶意活动。
2024-10-26 14:13:06
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原创 SSL和TSL的区别与联系
SSL和TLS是相关的协议，TLS是SSL的升级版本。SSL存在已知的安全问题，已经逐渐被弃用。TLS是当前广泛使用的加密协议，提供了更高的安全性。尽管SSL和TLS在概念上相关，但在实际应用中，您应该尽可能使用TLS，并避免使用过时的SSL协议。简单来说，TLS是SSL的更安全、更现代的版本，在当今的网络通信中，TLS是主流的加密协议。
2024-10-25 21:16:15
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原创 中间人攻击(https降级攻击)和iptables命令分析
规则，当用户尝试访问某个网站（例如， http://example.com），请求将以 HTTP 的形式到达 80 端口，然后被重定向到本机的 8080 端口。假设你在运行一个简单的 HTTP 代理服务器或 Web 服务器，正在监听 8080 端口。如果攻击者成功执行了 ARP 欺骗，同时使用了这个。是 Linux 上用于配置防火墙的工具，允许用户设置许多规则来过滤和转发网络流量。该命令用于将流量从一个端口重定向到另一个端口的功能。
2024-10-24 23:41:10
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原创 跨站脚本攻击XSS以及Cookie如何实现用户管理
跨站脚本攻击（XSS）是一种严重威胁Web应用安全的攻击手段。通过合理的安全措施，如输入验证、输出编码、使用安全策略和定期安全审计，可以有效地减少XSS攻击的风险，保护用户数据和系统安全。开发者应当对XSS攻击保持高度警惕，采取多层次的安全防护措施，确保应用的安全性。
2024-10-23 00:08:06
1216
原创 模拟 DDoS 攻击与防御实验
合法性：确保所有实验都在授权的环境中进行，遵循学校或实验室的政策。受控环境：保证实验环境是隔离的，避免对外部网络造成影响。数据保护：对实验中使用的任何数据进行保护，确保敏感信息不被泄露。
2024-10-22 16:16:08
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