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RSS订阅原创 机器人学导论解读基础-2.4 其他非主流案例
这里同样是打磨抛光，借助了末端力传感器，机器人本身根据传感器的力反馈调节轨迹(跟前面气动浮头打磨的原理上是不一样的)，实测中，这种力传感器方案并不好，因为机械方式的类似弹簧作用是立即的，真正柔性的。这个也是我实际接触的一个案例，虽然看起来人工磨的过程也没那么复杂，但是机器人去替换还是只有一小部分能磨好（读者可以看到机器人末端没有力传感器，但是实际上机器人是可以根据关节力合成到末端力的，所以末端力是可以算法算出来的，只不过这种精度不太高，大概±10N，粗糙的应用也能搞）
2024-12-10 17:31:54
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原创 机器人学导论解读基础-2.3 强调运动案例
目前能看到的一些打磨工作站（机器人不带力控制）的，往往只是夹着零件去砂轮机蹭两下，砂轮机本身有弹簧机构可以进退防止磨的太多，每次机器人的进退量只是一个经验值（又回到了码垛的原理，走一次进给一点距离），打磨可能还会有外部TCP的概念，都是为了运动中形成更像人手在砂轮机磨的效果。这里看到机器人也改成了并联的，而不是串联的。复杂的焊接，则外部轴是协同运动的（前面的外部轴，只需要在启动和停止的时候跟机器人有通信交互，这里是必须每个周期都跟机器人的运动有耦合关系）,一般是需要机器人的对应软件包配置，仿真，然后实施。
2024-12-10 17:13:53
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原创 机器人学导论解读基础-2.2 强调通信案例
下面的两幅图无论是把机器人装在外部轴上，还是把外部轴装机器人末端，都是为了扩展行程。涉及到AGV，可能还需要电源改装(48V直流供电)，以及接线方式的改动(很多气动抓手都不能用了，只能用直流的电动夹抓，也是要刷程序和调试的) 也有AGV还负责货物升降移载任务，但难点还是在通信上（所以这比前面又多了一个外部轴，然而复杂的也都是前面基本的简单的组合起来的而已，掌握每个小部分，再组装起来，就能做很复杂的事情了）而到了机器人又要搞很多模板，坐标系，初始化设置，错误处理抓不到，识别不到怎么搞等等）
2024-12-10 16:30:06
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原创 机器人学导论解读基础-2.1 简单取放案例
这是最终的软件成品截图（我用节卡机器人SDK实现的，而不是示教器，程序需要定义一些变量，确定当前码垛第几个，以及码垛的是奇数还是偶数层）。无论是用过示教器还是自己写，能完成这样一个典型的码垛项目，已经是具备基本的调试能力了（调点的时候还是有很多技巧，例如设置抓放点和升降点，做子程序减少重复代码量）涉及到IO信号组的时候，尽可能的简化流程，简化上位机程序，也能显著的减少工作调试量，提高稳定性。例如下面，机器人可能从1234的四个工位抓取，放到5678的四个工位，不同的写法，代码量就完全不一样的！
2024-12-10 15:05:45
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原创 机器人学导论解读基础-1.4 机器人常见信号交互介绍
Modbus ASCII的通信格式与Modbus RTU其实“神合貌离”，就是把Modbus RTU的每一个字节（例如：27H）高四位（2）和低四位（7）拆分为两个字节，并以ASCII码的方式表现出来（32 37），再给命令帧分别加上起始符和结束符便可以，所以同一条命令用Modbus RTU方式和Modbus ASCII方式表现出来，虽然在命令长度的上有很大的区别，但其实际表达的意思却是一样。安卓么，好的坏的都有，良莠不齐。如果是一份合同，采购单，法律文书，则更加规范，但本质都是在说话，传递信息而已。
2024-12-10 14:38:30
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原创 机器人学导论解读基础-1.3 机器人常见术语介绍
参考坐标系是用户自定义坐标系，并不是一定要有，也不是一定要用到，我个人认为用好前面两个就足够了，注意参考坐标系的产生方式有很多种，比如一个点，两个点，三个点，但是完全确定一个坐标系需要六个参数是一定的。用于模块化协作机器人的直驱电机（科尔摩根，派克，达明） 体积小巧，集成度高（减速机，驱动器，编码器，刹车等都集成在一起），但是装配难度复杂，整个关节成本较高，稳定性较差。这里所讲的TCP偏移，也叫做TCP参数，是指实际夹具安装之后，机器人的末端点位置和姿态的偏移，下图所示是焊枪所产生的影响。
2024-12-10 14:21:14
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原创 机器人学导论解读基础-1.2 机器人常见评价指标
重复定位精度是指一台机器人多次走到一个目标点，由于电机和传动误差导致的机器人末端的实际点的偏差(并不关心每次实际的XYZ和理想的XYZ的差距，只关心多次实际的XYZ之间的差异，即下图左侧跑了一千次，包络球体的半径就可以认为是重复定位精度) 绝对定位精度是指一台机器人随机走到一个期望的TCP点，最终的实际XYZ和理想的XYZ的差距（当然每次要求机器人走的期望点不同，理想和实际的误差也是不同的，一般一个流程几十个点下来取综合均方差）。传统工业机器人故障，损坏，重新标定，甚至维护保养都有相当繁琐的流程。
2024-12-10 14:05:54
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原创 机器人学导论解读基础-1.1 机器人的分类概述
本教程我们主要讨论的六轴机器人，六个旋转关节是性价比最高，适用范围最广，也是最普遍的方案 从早期的PUMA560，到现在的商业机器人基本都是纯旋转关节（少数机型的特殊轴使用平移的丝杠导轨），这样有利于产品标准化和售后维护。ABB YUMI的双臂都是七轴，当然双臂的价格比较贵，难以快速商业化，而且YUMI的负载只有0.5KG，只能适用于非常轻的电路板等组件的搬运装配，稍微重一点的活就干不了（所以后来ABB也推了单臂的YUMI）典型的四轴上下料机器人： 三个直线模组+一个旋转也能实现平面物体的抓放。
2024-12-10 11:10:33
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原创 ROS开发自定义机器人系列5：qt/C++对ros moveit的控制
然而是编译报错的，注意即便我把实现CPP的代码都删掉，只保留一个include头文件引用也会，这说明跟代码无关，就是引用了就报错（为了进一步确认，你可以把引用的注释掉，然后确实就可以编译过了），这说明CMakeList.txt是正确的，包含的库没少，代码也没错，只是引用了这个头文件的问题。我这么改了之后，报错变了，而且从报错分析，应该是调用了moveit的命令，但是应该是缺少库（我们前面hello_world的例子，并没有用到moveit的库，例如roscpp，rostime之类的）
2024-12-08 09:23:53
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原创 ROS开发自定义机器人系列4：python对ros moveit的控制
他下面这个是做虚拟仿真的，其实可以自己写（可以放一下我自己的仿真软件），而且还是比较鸡肋，但是大致意思是到了，就是场景中需要每个物体有个ID或者名字，然后可以指令的方式增加或者删除，然而如果各位用一下商用的ROBODK就知道他这个完全不值得去玩了（开源的大部分不是好东西）然后可以跑这个测试代码（也没必要深究，反正以后不会常用，这里只要注意选择运动组的时候，要弄对名字，就是我们创建这个包的时候给这个组取的名字，如果是双臂或者符合机器人，那么肯定不止一个运动组）这是前面的hello.py确认能跑。
2024-12-07 09:58:14
403
原创 ROS开发自定义机器人系列3：用moveit_setup_assistant输出新的包
然后跳到Planning Groups，创建一个组名字（比如一条机械臂就是一个组，可以叫arm，如果你是双臂，可以arm1+arm2或者还有agv，此外一个夹爪是单独的也可以成组），然后选择运动学求解析，一般选择kdl，设置默认的搜索分辨率和搜索超时时间，OMPL Planning选择RRT（路径规划的一种方法），然后点击Add Kin.Chain。，其实你点击第一次执行的时候，机器人已经动作到了目标位置，你可以后续订阅机器人关节位置信息，发现你触发按钮之后，机器人关节位置马上开始动作并且到结束位置）
2024-12-07 09:49:03
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原创 ROS开发自定义机器人系列2：用roslaunch通过rviz加载URDF的包（Solidworks导出）
也可以确认六个关节都是能正常控制的（但是旋转方向是不是一样还不确定，可以跟机器人仿真软件对照，如果反了可以去修改前面solidworks制作的包里面的参数，我这里制作的UR5默认最后加了一个工装，为了方便确认最后一个轴的旋转效果），如果实际旋转方向或者零点不一致，则还是不能用的。机器人可以单独的修改模块可见性，坐标系可见性（甚至你可以单独修改每个机器人模块的颜色，可以去修改URDF文件的color属性）为了更加突出机器人，可以修改一下背景和网格的颜色。要添加RobotModel。
2024-12-06 17:25:31
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原创 ROS开发自定义机器人系列1：URDF文件如何通过Solidworks编辑导出-UR5机器人
会要求弹窗进入配置，第一个是设置底座环节，选择底座和坐标系，设置子节点个数，因为串联机器人是一节串一节的，所以右边的上下小三角修改数值为1,注意弄完之后，不要点击左上角对勾，那表示完全配置完成。然后修改Empty_Link，可以改成DH0，关节名字改成J0（第一个关节），然后设置参考坐标系和基准轴，关节类型设置为带角度限制的，子节点也设置为1，并且点击子节点继续后面的编辑。DH5-第六个关节，如果你的末端法兰有夹爪，则这里第六个关节的子节点数目也应该是一，否则就像这这里是0。
2024-12-06 15:56:11
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原创 扩散策略项目实战1-aloha框架的环境配置
区别在于，UMI更通用（UMI可以理解为主从异构的模仿学习，UMI的主手就是一个手持的夹具带相机，UMI在人使用和创建数据的时候，根本不知道会把数据部署到什么设备上，是UR的机器人还是Franka的机器人，因为他采集的是机器人的TCP末端轨迹，复现的时候发送指令也是末端轨迹，这样就不管机器人的构型了，机器人自己运动学求逆达到目标位置去，所以是一套训练，兼容所有）。然后理想很美好，实际上并不是那么容易，UMI官方宣传的，实际隐藏了很多细节，你自己搞是很难搞出来的（例如误差会大于10mm，这基本就是不能用的。
2024-12-06 11:15:35
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原创 python开发3-mujoco的安装和基本使用
在机器人和人工智能结合的课题中，动力学仿真是一个重要的纽带。而动力学仿真中，gazebo,bullet,mujoco，都是一些做的比较成熟的（也有比如simulink，adams商业软件，但是其实商业软件并不适合linux下面的AI开发，他们都是自己一套体系，移植非常困难，只有linux下面的一些小伙伴可以形成组合拳）我写了一些简单的例子（后面没法搞了，因为C++的接口太复杂，虽然能控制机器人动了，你连获取场景中的某个物体的接口都找不到，只能用python的简化版的），这是对前面下载的包的依赖头文件和库。
2024-12-05 16:01:51
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原创 python开发2-pyqt的基本使用
前面已经学会了pycharm的基础上，这一节介绍如何集成pyqt，为什么又要扯进来QT，因为python的带界面开发方案很少，如果纯命令不带界面当然也能搞，但是对于开发测试就会效率很低（图形化的意义就是，你可以比如拖拉一个滚动条，测试仿真机器人的表现）。然后再手写一些控件和方法的映射绑定（信号和槽的机制依然可用！但是他没有提供信号和槽的关联，你也没法在PYQT里面搞信号和槽，你观察他的信号和槽，只有按钮点击之后主窗体的固定事件（这肯定不是我们要的，是要自己新增的MainWindow干啥）
2024-12-05 15:05:40
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原创 python开发1-pycharm的基本使用
我只能换成早期版本了，其实用起来都是一样的，社区版本也完全够用，没必要费劲去搞什么破解版。这个是2020年的，下载地址跟前面一样。跑起来就不会崩溃了。比起VSCode，Pycharm确实好用的多，用惯了之后就不会再想回去用VSCode了，而且AI方面的大部分都是python代码，不得不习惯。右上角的运行按钮有时候是不可用的，尤其是当你打开新的文件。其实点击运行，然后就会提示窗口可以选择了。此外，View-Appearance-Toolbar，然后即可看到前进后退按钮。解压之后，即可执行（
2024-12-05 14:41:04
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-控制台程序如何做弹窗
最简单的弹窗，只要引用System.Windows.Forms，就可以使用WinForm的弹窗 如果要弹出是/否的选择对话框，则可以拷贝下面的代码DialogResult dr = MessageBox.Show("是否确认退出", "退出提示", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);if (dr == Dia
2017-10-18 18:27:01
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何在不同窗体之间传递值
最简单的方法是在定义窗体的时候就写好几个变量，在实例化Form2的时候，就把这些参数传递过去 或者你也可以定义一个类，然后通过这个类的静态变量交互（注意只能用静态的，因为Form2无法访问Form1的类的实例的属性和方法） 也可以在初始化的时候再Form2里面定义好交互的方法，然后其实跟第一种方法很类似，只不过做的更加通用，规范 有时候打开的子窗体需
2017-10-18 18:26:35
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何不显示窗口的关闭按钮
如果把ControlBox设置为false，则右上角三个按钮都看不到了 最好的方法是重写窗体的CreateParams方法,如下图所示 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/
2017-10-18 18:26:32
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何判断某个字符是否为汉字
字符强制转换成int可以判断字符数值大小，在下面所示范围内的就是中文 此外还可以判断是否是数字或者字母，用char.IsLetter和char.IsDigit方法 从先这个范例可以看出，中文也是一个char，而且可以输出他强制转换成int类型的大小 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/
2017-10-18 18:26:27
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何改变字符串编码
使用Encoding.Convert方法即可实现转换 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358960邮箱：acetaohai123@16
2017-10-18 18:26:25
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何把定义存放类实例的数组
数组存放的可以是普通的int,double,string类型，也可以是自定义的类的实例 如果数组长度未知，可以用list对象存放 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/
2017-10-18 18:26:22
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-命名空间namespace如何理解
Namespace就是定义一个对象是哪个门派的，比如你现在就在A门派下，A门派的所有功夫（属性和方法）都可以不加声明直接调用。如果你要用B门派的功夫，就要先声明是B门派的XXX对象的XXX实例的XXX方法 上面的那个方法比较麻烦，更多的时候只要在顶部添加命名空间的声明，你就可以随时调用属于这些其他命名空间的东西了 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优
2017-10-18 18:26:19
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-索引器indexer有什么用
索引器就是名值对，你声明一个名值对的类，就可以给数组的指定元素赋值，也可以很方面的访问到指定元素值对应的下标（个人认为完全可以自己写一个类似的list来实现，没有必要多此一举学一个额外的方法） 复杂的indexer可以看做简单数据库了，比如一个人对应了ID，各个科目的成绩，但是这又比不上读写数据库，所以还是不够实用 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的
2017-10-18 18:26:17
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-public private protectd internal有什么区别
首先要区分public和private，这两个修饰符是最常用的。Public就是对外公开的，private就是对外不公开的（类内部可以使用），比如下面我定义一个类的实例，自动补全代码中只有publicMethod没有privateMethod 然而如果是在类的内部，不管是在publicMethod里面要调用privateMethod，还是反过来都是可以的 最后注意i
2017-10-18 18:26:14
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-构造器constructor有什么用
所谓的构造器constructor，就是声明类的时候定义一个public 类名的方法，这个方法不需要传递任何数据，这样的话在声明任何类的实例的时候都会无条件执行里面的方法 析构器只在程序销毁的时候会触发执行（跟前面构造器对应起来，析构就是程序结束的之后调用销毁方法的时候使用） 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://
2017-10-18 18:26:11
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-override覆盖和virtual虚类如何理解
父类使用virtual关键字，可以让子类的实例完全代替基类的类成员。（前面父类virtual后面子类override），比如下面我定义一个Employee的员工的基类，给这个基类定义了Start_Work的虚方法 然后定义一个经理类，他可以直接调用子类的方法，也可以重新Start_Work方法 其他所有的Employee的实例都可以直接用一个Start_Work分别
2017-10-18 18:26:08
419
原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何使用右下角托盘图标notifyIcon
1 拖放一个NotifyIcon控件，并设置图标，还有显示的文字 2 双击这个控件，即当最小化了主窗体，然后双击这个右下角图标的时候，要显示主窗体（大部分程序的用户体验都是这样干的，比如QQ，双击图标要打开主窗体） 3 在主窗体最小化的事件中添加逻辑（最小化事件是包含在Form的SizeChanged事件中的），当最小化的时候，隐藏主窗体，同时显示右下角图标
2017-10-17 22:09:39
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何使用变量动态添加控件
可以先声明控件的数组 然后动态的添加到窗体中 在程序执行的时候你还可以随时通过数组下标访问到这些控件 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/
2017-10-17 22:09:36
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何使用变量访问控件属性
不管哪种类型的控件，可以用下面这种强制转换和Controls.Find的方法来读写控件的属性//我在界面上做了三个picturebox控件PictureBox p;//注意索引必须从1开始，并且不能超过Form中实际存在的控件数量（把1改成0或者把4改成5都是不行的）for (int i = 1; i < 4; i++){ p = (PictureBox)this.C
2017-10-17 22:09:33
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何使用DataGridView跟Excel数据交互
1 从工具箱中拖进来一个DataGridView 2 就像Excel表头，可以添加一个表头（即一列的抬头，比如叫做A） 3 一次添加ABCDE等项目，也可以修改该类目的类型为Button或者ComboBox 4 这样完成之后就初具模型了，点击这个控件的小箭头，可以设置是否可以动态添加，编辑和删除等 5 这样运行之后就可以直接看到类似于
2017-10-17 22:09:31
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何声明list的多维数组
可以用下面的方法来声明多维list数组，但是不推荐使用 //对于一维数组：List 变量 = new List();List AllInts = new List(); //简单的二维数组和三维数组List a = new List();List> b = new List>();List>> c = new List>>(); 更多教学
2017-10-17 22:09:28
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何使用2D绘图控件ZedGraph绘制坐标轴和坐标曲线
添加数据：示例添加了一条sin曲线和一条cos曲线，注意cos曲线比sin曲线点更密集（可以用这种方式控制点的采样疏密程度） 默认显示效果如下图所示，可以框选一个部分看放大效果 右击某个点可以显示坐标值 点击最后一项可以取消所有放大效果 按住空格键和鼠标中键可以平移坐标轴，如下图所示，当前视图只剩下了很小的一块，XY坐标轴的数值也跟着
2017-10-17 22:09:25
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何设置控件水平对齐，垂直对齐
如果要设置一些控件垂直对齐，点击这个按钮 如果要设置水平对齐，则点击这个按钮，选中控件之后点击左对齐（多个按钮都试下吧，总归能对齐到你要的效果的） 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite
2017-10-17 22:09:23
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何让文本框textbox内容限制为数字
//限制文本框的输入private void txtQuestionScore_KeyPress(object sender, KeyPressEventArgs e){ if (e.KeyChar != '\b')//这是允许输入退格键 { if ((e.KeyChar '9'))//这是允许输入0-9数字 {
2017-10-17 22:09:20
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何修改Form不能修改窗体大小
把FormBorderSytle改一下就可以了，改成FixedSingle或者Fixed3D都可以 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358
2017-10-17 22:09:17
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何让文本框textbox内容靠右显示
对于TextBox，我可以设置Text-Align属性为right，就可以让文字靠右了 对于Label而言，需要修改AutoSize为False，并修改TextAlign为MiddleRight，这样才可以保证文字靠右显示，并且不会超差 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123
2017-10-17 22:09:12
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何让控件或者窗体本身全屏
初始化的时候保存控件的原始尺寸，然后通过Dock属性调节 注意如果你的控件是放在容器中的，那么对应设置的也要是容器的Dock属性 全屏的效果如下图所示 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz
2017-10-17 22:09:09
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原创 C#.NET常见问题(FAQ)-如何让TabControl可以动态增加或删除
动态插入可以使用TabPages.Insert方法 动态删除可以用Remove方法 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间：http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛：http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：QQ：910358
2017-10-17 22:09:07
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C#的核心问题-编译器-如何在进程之间进行通信，如何在两个独立的EXE文件之间通信.rar
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