launch文件启动gazebo

最新推荐文章于 2025-05-20 12:24:45 发布

原创

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本文详细介绍了如何使用ROS和Gazebo进行机器人仿真，包括launch文件配置、参数传递及机器人模型加载过程。通过具体实例，展示了如何自定义世界环境和调整仿真参数。

launch文件启动gazebo

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->

    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
      <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
      <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
      <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
      <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find cotek_rb)/urdf/cotek_body.urdf"/>


    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="j