特别章节-0.2 Gazebo/Rviz仿真打开URDF模型

当我们通过Solidworks成功导出URDF模型之后，我们当然很希望在ROS中观察到自己导入的模型。ROS中有两个非常好的插件，一个是RViz另一个是Gazebo。其中RViz类似一个可视化平台，而Gazebo则是一个虚拟仿真平台，它两搭配，简直卧龙凤雏。

我们首先看一看自己导出的URDF模型文件：

 其中最有用的，当属launch文件夹以及urdf文件夹。

我们打开launch文件夹，如下：

可以看到，launch文件夹中有两个后缀为.launch文件，第一个display.launch是可以在Rviz中展示的文件，gazebo.launch是可以在Gazebo中展示的文件。

我们复制整个robot2600_20到ROS工作空间下，我们放在了catkin_ws里面的src文件夹下：