ROS控制crazyflie无人机（一）

本篇博客记录了测试使用ros控制crazyflie无人机。

参考资料

• Flying Multiple UAVs Using ROS
• crazyflie_ros
• crazyflie-lib-python

测试环境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• Crazyflie 2.1
• Crazyradio PA

一、设置用户权限

1. 打开一个终端，输入：

$ sudo groupadd plugdev
$ sudo usermod -a -G plugdev $USER

2. 创建.rules文件，在终端中输入

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rules

然后在创建的文件中添加

# Crazyradio (normal operation)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{
   idVendor}=="1915", ATTRS{
   idProduct}=="7777", MODE="0664", GROUP=