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RSS订阅原创 【C++】树莓派4B通过SPI驱动AD7606获取数据
AD7606是8路、16位的ADC，真双极性-5~+5或者-10~+10，采样率为200ksps，支持并行模式、字节模式以及SPI模式。因此我们选择了树莓派作为嵌入式处理平台，而不是单片机或者FPGA。这款AD7606上有两个跳线帽，分别对应着接口电平选择，和模拟输入范围选择。命令装wiringpi，否则装的是armhf架构的不兼容。现在每次循环的延时时间为100ms，也就是采样率为10Hz。树莓派GPIO数量非常少，因此选择使用SPI模式。注意，上面接线表格中的树莓派GPIO接口使用的是。
2024-11-09 10:14:04
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原创 ROS2海龟仿真：两只海龟跟踪实验（一只键盘控制，一只自动跟随）
参考网址：https://figoowen2003.github.io/2021/08/18/%E7%94%A8ROS2%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%B7%9F%E9%9A%8F%E7%9A%84%E5%B0%8F%E4%B9%8C%E9%BE%9F/海龟（或机器人）订阅这个主题，并根据接收到的命令移动。每次按键会更新线性和角速度，从而控制机器人的前进和转向。进入~/colcon_ws/src文件目录，使用以下命令创建一个新的ROS 2功能包，命名为。
2024-10-23 23:42:36
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原创 掌握无人机自主起飞：深入解析ROS2节点实现(Ardupilot+ROS2+Gazebo+Mavros仿真)
Ardupilot+ROS2+Gazebo+Mavros仿真控制无人机起飞的Python节点详解
2024-08-26 22:06:32
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原创 Ardupilot+ROS2+gazebo+mavros仿真之读取无人机状态并尝试解锁
拥有一个安装了ROS2 Humble的ubuntu 22.04虚拟机；处在一个良好的网络环境（能访问Github）
2024-08-22 17:25:27
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原创 ROS2 Python在rviz2中实时显示轨迹和点（Markdown重制）
ROS2提供了强大的rviz2工具，之前绘制轨迹使用过python中的matplotlib，还有Qt C++中的qwtplot3d，但是由于水平有限，效果都不尽人意。首先打开终端，创建功能包path_pkg，添加依赖项rclpy、nav_msgs、geometry_msgs和tf2_geometry_msgs。角不断累加得到的，任意时刻运动质点的速度向量就相当于将初始时刻的运动矢量逆时针旋转了。这段三维动态显示的代码本质上与前一个代码相同，就是在匀速圆周运动的同时，在。角，并沿着旋转后的速度矢量方向按照。
2024-08-15 09:37:15
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原创 ROS2 Python在rviz2中实时显示轨迹和点
ROS2提供了强大的rviz2工具，之前绘制轨迹使用过python中的matplotlib，还有Qt C++中的qwtplot3d，但是由于水平有限，效果都不尽人意。这段三维动态显示的代码本质上与前一个代码相同，就是在匀速圆周运动的同时，在z轴上有一个速度，整体就是一个螺旋上升的效果，运动轨迹酷似一个弹簧。θ角（th）是从0开始由Δθ角不断累加得到的，任意时刻运动质点的速度向量就相当于将初始时刻的运动矢量逆时针旋转了θ角（th）。另一个节点的运行方式相同，在rviz2中的配置与第一个节点完全一致。
2024-08-15 08:25:27
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原创 初识Qos并创建一个订阅Mavros话题的ROS2节点
发布者发布的话题/mavros/imu/data的QoS策略是Best effort，imu_node（订阅者）的策略是Reliable，根据下表发现二者确实是不兼容的。刚开始尝试写了一个简单的订阅者程序imu_node，订阅“/mavros/imu/data”话题并打印加速度数据。在setup.py中的console_scripts的方括号里添加节点。首先进入工作空间下的src文件夹，我的是colcon_ws。结果出现以下警告，没有任何输出。新打开一个终端运行imu_node订阅者节点。
2024-08-08 09:16:53
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原创 在ROS2中通过Mavros读取、打印并可视化飞控IMU数据
在运行ROS2的树莓派4B中通过Mavros读取并打印pixhawk/ardupilot的IMU数据
2024-08-05 22:47:57
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原创 BlueROV2入门：树莓派设置
使用PuTTY软件通过ssh连接到树莓派，输入树莓派的静态IP——192.168.2.2，就弹出了这样一个黑框。接下来输入ardusub系统的默认用户名pi，再输入默认密码companion，就可以通过命令行操作树莓派了。实测树莓派4B不支持ardusub-0.3.31.img系统，装上此系统以后无法正常工作，无法通过PuTTY连接，也无法连接到QgroundControl。软件不知道为什么选择完镜像以后无法点击烧录镜像的按钮，只能求助群里的大佬，下面的百度网盘连接中的。BlueROV境外论坛。
2024-06-13 18:55:27
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原创 BlueROV2入门：Pixhawk飞控控制舵机转动
进入到通道显示界面时，发现只有6个通道，拨动遥控器上的摇杆和开关发现，前四路通道对应的是左右两个摇杆的四个方向，通道5和6对应的是VrA和VrB两个旋钮。SERVO9_FUNCTION的值改为55 （AUXOUT 1对应SERVO9，55表示使用遥控器5通道控制SERVO9的输出），也可以在选项中选择RCIN5，对应遥控器的第五个通道。进入“功能”->“最大舵量”，将通道5的最大舵量改为“120% 120%”。最后进入“功能”->“通道显示”，拨动SwA~SwB这四个开关，测试新添加的四个通道的效果。
2024-04-28 13:40:18
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原创 MPU6050实现Mahony互补滤波（程序使用江协科技模板）
STM32最小系统板+MPU6050使用Mahony互补滤波进行姿态解算，获取稳定准确的欧拉角，附源码，程序使用江协科技风格，规范易懂。
2024-04-14 10:17:37
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空空如也
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