【亲测免费】 Crazyflie ROS 项目使用教程

Crazyflie ROS 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Crazyflie ROS 项目的目录结构如下：

crazyflie_ros/
├── crazyflie_cpp
├── crazyflie_driver
├── crazyflie_tools
├── crazyflie_demo
├── crazyflie_description
├── crazyflie_controller
├── launch
├── scripts
├── CMakeLists.txt
├── package.xml

目录介绍

• crazyflie_cpp: 包含用于 Crazyradio 和 Crazyflie 的 C++ 库，可以独立于 ROS 使用。
• crazyflie_driver: 包含驱动程序，支持多个 Crazyflie 与单个 Crazyradio 通信。
• crazyflie_tools: 包含一些有用的工具，但不是正常操作所必需的。
• crazyflie_demo: 包含丰富的示例，帮助快速开始使用 Crazyflie。
• crazyflie_description: 包含 Crazyflie 的 3D 模型，用于 rviz 中的可视化。
• crazyflie_controller: 包含一个简单的 PID 控制器，用于悬停或航点导航。
• launch: 包含启动文件。
• scripts: 包含一些脚本文件。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 配置文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch 目录中，包含多个启动文件，以下是一些关键的启动文件介绍：

• hover_vicon.launch: 用于在 VICON 系统中悬停 Crazyflie。
• multi_teleop_xbox360.launch: 用于通过 Xbox 360 手柄控制多个 Crazyflie。
• teleop_xbox360.launch: 用于通过 Xbox 360 手柄控制单个 Crazyflie。

示例

启动单个 Crazyflie 的示例：

roslaunch crazyflie_demo teleop_xbox360.launch uri:=radio://0/100/2M

启动多个 Crazyflie 的示例：

roslaunch crazyflie_demo multi_teleop_xbox360.launch uri1:=radio://0/100/2M/E7E7E7E7E7 uri2:=radio://0/100/2M/E7E7E7E705

3. 项目的配置文件介绍

Crazyflie ROS 项目的配置文件主要位于 crazyflie_driver 和 crazyflie_demo 包中。

配置文件示例

• crazyflie_driver/config/crazyflie_param.yaml: 包含 Crazyflie 的参数配置。
• crazyflie_demo/config/hover_vicon.yaml: 包含悬停示例的参数配置。

参数配置

在 crazyflie_param.yaml 中，可以配置 Crazyflie 的各种参数，例如：

crazyflie:
  uri: radio://0/100/2M
  tf_prefix: crazyflie
  roll_trim: 0.0
  pitch_trim: 0.0
  enable_logging: true
  enable_parameters: true

在 hover_vicon.yaml 中，可以配置悬停示例的参数，例如：

hovering_example:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0
  yaw: 0.0
  duration: 5.0

通过这些配置文件，可以灵活地调整 Crazyflie 的行为和性能。