在MATLAB中使用自定义的ROS消息类型

MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持,其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。

测试环境:

  • Ubuntu 18.04
  • ROS Melodic
  • MATLAB 2019b

使用步骤:

  1. 编写含有自定义ROS消息(服务)类型的程序包,并在catkin空间进行编译

    $ cd ~/ROS/hai_ws/src
    $ git clone https://github.com/hai-zhu/multiagent_srv.git
    $ cd ..
    $ catkin build
    
  2. 打开MATLAB,指定该程序包的位置,并使用rosgenmsg命令生成自定义消息文件

    >> folderpath = '/home/hai/ROS/hai_ws/src'
    >> rosgenmsg(folderpath
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