在MATLAB中使用自定义的ROS消息类型

MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持，其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。

测试环境：

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• MATLAB 2019b

使用步骤：

1. 编写含有自定义ROS消息（服务）类型的程序包，并在catkin空间进行编译

   $ cd ~/ROS/hai_ws/src
   $ git clone https://github.com/hai-zhu/multiagent_srv.git
   $ cd ..
   $ catkin build
   

2. 打开MATLAB，指定该程序包的位置，并使用rosgenmsg命令生成自定义消息文件

   >> folderpath = '/home/hai/ROS/hai_ws/src'
   >> rosgenmsg(folderpath