MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持,其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。
测试环境:
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic
- MATLAB 2019b
使用步骤:
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编写含有自定义ROS消息(服务)类型的程序包,并在catkin空间进行编译
$ cd ~/ROS/hai_ws/src $ git clone https://github.com/hai-zhu/multiagent_srv.git $ cd .. $ catkin build
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打开MATLAB,指定该程序包的位置,并使用rosgenmsg命令生成自定义消息文件
>> folderpath = '/home/hai/ROS/hai_ws/src' >> rosgenmsg(folderpath