运行LIO-SAM踩坑问题

问题描述 一

Same issue when upgrading ROS Melodic code from 4.0.2 to 4.0.3 on Ubuntu 18.04. ROS code compiled correctly however at runtime gave error:

error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方案

Adding export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/:$LD_LIBRARY_PATH to ~/.bashrc resolved the issue as mentioned above.

source ~/.bashrc

问题描述二

编译LIO-SAM功能包时遇到错误提示：

static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen

原因

这是由于gtsam自带eigen版本与系统ros中自带eigen版本之间冲突问题，需要修改gtsam包的CMakeLists.txt文件，使其编译时使用系统eigen，然后重新编译安装gtsam。

解决方法

解决办法就是让GTSAM编译的时候使用系统的eigen。
首先看一下gtsam编译在执行了cmake …后的一段日志信息：

从这个日志信息可以看出，GTSAM默认编译并没有使用系统eigen。

在gtsam的CMakeLists.txt文件中找到：

if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
     find_package(Eigen3 REQUIRED)
     …

在 if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN) 上方添加一句：

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

然后重新编译安装GTSAM即可。

问题描述 三

保存地图，需要对config/params.yaml文件进行如下修改：

# 保存地图设置为true
savePCD: true                              # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3
# 设置地图保存路径
savePCDDirectory: "自己设置的路径"        # in your home folder, starts and ends with "/". Warning: the code deletes "LOAM" folder then recreates it. See "mapOptimization" for implementation

更改了配置文件后，还需更改一下_TIMEOUT_SIGINT参数，否则可能造成地图保存失败(这是由于ros会在_TIMEOUT_SIGINT秒后关闭ros节点，但是地图过大时，保存地图会花费一些时间，如果_TIMEOUT_SIGINT太小，很可能造成地图还未保存，节点就已经关闭了，所以需要适当调高_TIMEOUT_SIGINT值)，具体方法如下：

sudo gedit /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

找到_TIMEOUT_SIGINT并调整数值(默认15s，我的参考值60s)
参考：github：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3