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RSS订阅原创 （深蓝学院）激光SLAM从理论到实践第二讲作业
4. 把Main.cpp和Odom_Calib.cpp函数补充完整，并且在/home/dearzhu/odom_ws/src/calib_odom/CMakeLists.txt文件中搜索到indigo的地方，均换为melodic。矫正的命令为，在calib_flag的topic下发布一个数据：rostopic pub /calib_flag std_msgs/Empty “{}”。Odom_Calib.cpp，第23行Add_Data()函数，该函数的功能为构建超定方程组Ax=b，具体参考PPT。
2025-01-08 19:21:10
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原创 进行evo评估的时候出现的一些问题解决
这个问题通常是由于numpy版本与scipy库不兼容导致的，查询了对应的版本型号，选择。上述问题在于导入evo库时遇到了问题，具体是在scipy库中引用了numpy的一个不存在的属性。上述版本是兼容的，但是为什么进行evo评估的时候还是会出问题呢，再次执行evo命令，发现了。此，我开始查询evo评估的过程中需要哪些，并且相对应的包应该是什么版本，查询以后我的环境。的版本至少为 1.20，但你当前安装的是 1.19.5 ，至。安装1.10.0版本的scipy，再次执行，问题解决。库的版本不兼容导致的。
2024-12-27 14:26:52
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原创 在虚拟环境中git提交或克隆报错出现fatal: unable to access ‘https://github.com/ros/geometry2.git/‘: Failed to connect
unable to access 'https://github.com/ros/geometry2.git/': Failed to connect，以下是我的解决方。在代理服务器中，将端口设置为7890（这个端口不会影响正常上网，可以放心设置），然后点击保存。有时候取消代理设置仍然会出现报错，这时可以通过设置系统代理来解决。这样就可以清除 Git 的代理设置，让其直接连接网络进行操作。打开系统设置，搜索代理设置，并点击编辑按钮。再次执行克隆命令，成功！方法一：取消代理设置。方法二：设置系统代理。
2024-11-08 21:17:23
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原创 LIO-SAM如何保存地图
保存地图需要一段时间，如果_TIMEOUT_SIGINT太小，很可能造成地图还未保存，节点就已经关。打开文件后找到 _TIMEOUT_SIGINT参数修改保存。闭了，所以需要适当调高_TIMEOUT_SIGINT值)使用ls命令检查，出现下列命令显示已经成功保存。二、 修改_TIMEOUT_SIGINT参数。需要注意的是，需要在工作空间下执行此命令。3、 打开终端3运行launch文件。1、打开终端1运行roscore。打开终端5执行保存地图服务的命令。4、 打开终端4运行数据集。2、打开终端2编译文件。
2024-09-11 18:52:43
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原创 ROS的Navigation导航系统&move_base
据输入的导航目的地(move_base_simple/goal)生成全局导航路线(internal nav_msgs/Path)发送给。global_planner(全局规划器)从map _server地图服务器获取global_costmap(全局地图数据),然后根。local_planner(局部规划器），由脑子来驱动机器人的底盘通讯节点（local_planner)，控制机器人。点来实时给出机器人的自身位置(tf)，同时还需要里程计(odom)来提升定位的可靠性，在移动过程。
2024-09-04 15:10:31
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原创 Node节点和Package包
例如： catkin_create_pkg ssr_pkg(软件包名） rospy roscpp std_msgs（依赖项）虽然Node是ROS程序的基础节点，但在使用过程中不能只安装单个节点，是以包为单位进行安装。但是有一些通用性较强的节点容易和其他的节点发生连接，所以将这些节点单独封装成一个包，依赖项是指在对节点进行组织划分的时候，一般会把关系比较密切的节点放在一个包里。使用apt安装的额外软件包和工作空间下的软件包有什么不同？使用ROS的过程其实是使用节点的过程。Node：ROS中最基础的单元。
2024-09-02 17:13:18
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原创 里程计在激光雷达slam中的作用
激光雷达SLAM输出的是map到base_footprint的tf，里程计输出的是odom到base_footprint。是map到scanmatcher的过程，不是为了修正里程计误差，而是让base_footprint的位置始终和。hector的核心：直接将雷达点云贴合障碍物的轮廓所得出的机器人位移作为最终的定位结果，也就。圈的位移来计算距离，这种通过电机转速计算机器人位移的方法就是常用的电机里程计；通过里程计的位移信息就能推算机器人的当前位置，还不会受参照物特征的误导，那激光雷达。
2024-07-28 17:48:09
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原创 ROS的TF系统
使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree可以得到tf树，更清晰的展示了父坐标系和子坐标系之间的关系。以将机器人的位置描述成子坐标系在父坐标系中xyz坐标轴的距离偏移量（z轴的偏移量通常为0）假设机器人开始建图的位置是地图的原点，机器人的运行过程是一边行走一边建图，机器人在地图。为了方便描述，给地图和机器人各定义。要描述机器人的位置，则将地图坐标系定义为父坐标系，机器人坐标系定义为子坐标系，那么就可。来查询当前运行的节点网络中都存在哪些坐标系，这些坐标系之间的空间关系又是什么样的。
2024-07-28 16:15:23
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原创 深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（六）
1、硬件要求，ROS中常用的功能包对机器人的要求2、深度信息起始角度一般为-180°，终止角度一般为+180°将某一行做切面，其中取出的点将三维的数据转换成二维的点云数据，帮助实现slam的导航要求3、里程计信息ROS中使用的均为右手坐标系4、仿真环境。
2024-07-27 18:14:12
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原创 深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（五）
此文件路径为catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/arbotix_mbot_with_camera_xacro。launch，启动了python节点。此文件路径为catkin_ws/src/mbot_description/config，简单定义了一个控制器，定义了类型、坐标系、轮子之间的参数、控制频率、pid控制、限制加速的参数。再另外打开终端运行命令行，/cmd_vel速度控制指令。将下载的功能包放入工作空间的src文件夹下。1、安装ArbotiX。
2024-07-26 16:28:09
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原创 ubuntu18.04创建共享文件夹
接下来按照other locations/computer/etc/fstab打开fatab文件，在文件的最后一行添加以下内容保存退出。再按照other locations/computer/mnt/hgfs的路径，发现共享文件夹已经出现。在创建共享文件夹的过程中，走了一些复杂的弯路，接下来将简单的方法记录存档。在关机模式下打开虚拟机的选项设置，选择共享文件夹添加合适的路径点击确认。在win10端拖入文件刷新即可看到，至此共享文件夹创建完毕。的提示，查询了很多解决方法无果后创建共享文件夹来解决此问题。
2024-07-12 18:54:22
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原创 安装EVO工具
EVO工具全名为“Python package for the evaluation of odometry and SLAM”，使用Python写的轨迹评估工具，最近需要使用evo工具评测SLAM算法性能并可视化结果所以加以记录。查询到EVO工具多半是装在Python3环境下的，但是我安装的是Python2.7版本，按照很多教程进行安装。
2024-07-07 16:59:22
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原创 LIO-SAM运行WHU-TLS Tunnel数据集（二）数据准备
数据集可通过提交表单获得链接进行下载，我选取了需要的（K）WHU-TLS Tunnel数据集，大家可以按需下载。其数据格式为.las，相关的配置以及在上一篇有写过，这里就不赘述了。
2024-05-13 18:47:06
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原创 LIO-SAM运行WHU-TLS Tunnel数据集（一）环境配置
WHU-TLS Tunnel介绍：全名是地面站扫描点云配准基准数据集，由武大发布、全球最大，总共从 11 个不同环境（即地铁站、高铁站台、山地、森林、公园、校园、住宅、河岸、文物建筑、地下挖掘和隧道）收集了超过 17.4 亿个 3D 点，具有不同的点密度、杂波和遮挡。还为研究人员提供了地面实况变换计算的变换和配准图，旨在更好地比较和深入了解不同配准方法在共同基础上的优缺点。我们希望该基准测试能够满足研究界的需求，并成为开发尖端TLS点云配准方法的重要数据集。
2024-05-07 15:32:02
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原创 ubuntu18.04下安装libLAS库
改：因为我下载libLAS是想通过lio-sam运行las文件，而我的lio-sam放在catkin-ws/src中，ai推荐安装的位置为。这里补充一个小知识点-xzvf命令使用于gzip压缩的tar包，-xvjf适用于bzip压缩的tar包，所以这里我们使用-xvjf命令。这个命令的意思是使用bzip2格式解压缩名为libLAS-1.8.1.tar.bz2的压缩包，并且显示详细的解压缩过程。：从libLAS的官方网站下载最新的源代码压缩包。：使用终端进入解压后的LASlib源代码目录。
2024-04-20 16:40:22
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原创 使用kitti2bag+rviz播放KITTI数据集不出现画面的解决方法
之前我们安装好了kitti2bag，并且制作好了kitti包，但是在rosbag的时候rviz并没有出现画面。开始的时候检查的原因可能是制作的kitti包太小了，没什么可用的数据；再打开一个terminal，记为终端3，此时的terminal需要在bag所在的文件夹处打开，例如我的bag存放的位置如下图所示，那么我需要打开的terminal就是/catkin_ws/src/data。另外重新打开一个terminal，记为终端2，输入rosrun rviz rviz，启动rviz。
2024-04-17 10:57:34
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原创 vim使用过程中按上下左右光标出现ABCD以及无法进入插入模式的解决方法
ubuntu预装的是vim tiny，我们需要卸载重装vim full。在查询了大量的博客以后，发现出现这个问题应该是vim的问题。安装完成以后重新进入vim，问题就解决啦！
2024-04-12 12:13:40
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原创 【Debug】关于Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend解决办法
再ifconfig，问题解决！
2024-04-12 11:21:13
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原创 深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（二）
定义msg文件夹（创建Person.msg文件），放在learning_comunication文件夹下→在package.xml中添加功能包依赖。
2024-04-11 21:22:23
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原创 vim编辑器的使用（存档自用）
删除、换行等跟Windows系统下一样，按esc退出输入模式。切换到输入模式，左下角出现插入的英文字符。目前比较常用的有以下几种。
2024-04-10 11:19:54
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原创 在ubuntu18.04文件夹中没有new document选项解决方法（存档）
创建空文件夹：touch Empty\ Document。打开文件管理器，右键发现出现New Document选项。在网上搜索了解决办法，存档自用。
2024-04-09 20:08:46
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原创 深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（一）
一个目标——提高机器人研发中的软件复用率五个特点——点对点设计、多语言支持、架构精简集成度高、组件化工具包丰富、免费且开源1、 点对点设计——节点单元、分布式网络、RPC+TCP/UDP通信系统、适合多级协同2、多语言支持——支持各类编程语言、语言无关接口定义3、架构精简集成度高——每个功能节点可以单独编译、集成真多开源项目、接口统一提高软件复用性4、组件化工具包丰富——3D可视化工具rviz、物理仿真环境gazabo、数据记录工具rosbag、Qt工具箱rqt_*
2024-04-07 10:00:00
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原创 运行LIO-SAM步骤（存档自用）
source devel/setup.bash不是一劳永逸的，每次编译之后都需要加载环境变量。若觉得过于麻烦，可以使用下列命令打开.bashrc文件。rosbag主要使用在一些内存较小的包中，若包较大，可以使用。运行时经常会记漏步骤，写一下步骤存档自用。
2024-04-03 14:13:00
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原创 kitti包的制作（三）
前面的两篇博客我们完成了kitti2bag的制作，这一篇我们进行kitti包的测试以及可视化。bag界面打开后，在左端数据中右键选择view—>image，则出现下图最右端的图片。输入kitti2bag命令，出现下图，则表示kitti2bag安装成功。至此，kitti的可视化步骤完成！在再打开一个新的终端窗口，输入。
2024-04-02 11:00:00
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原创 kitti包的制作（二）
输入kitti2bag -t 2011_09_30 -r 0016 raw_synced后开启自动转换。在放置压缩包解压缩文件的上一级目录中打开终端，，即在终端进入~/catkin_ws/src/data。上篇我们升级了numpy，接下来我们来安装kitti2bag（官方的一个数据处理库）（其中2011_09_30和0016均需要根据自己使用的源文件名称做出改动）出现下图所示的情况，则转换成功。出现下图则表示开始转换。至此，文件转换完毕。
2024-04-01 10:12:15
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原创 第一篇博客，kitti包的制作（一）
最近在学习激光slam，目前是在使用lio-sam来运行kitti数据集。此时应当安装tqdm，使用命令：pip3 install tqdm发现安装有误，查询之后发现18.04版本使用的pip版本为2.7（使用pip -V 命令检查pip版本）具体原因是没有pykitti，使用 pip install pykitti命令安装，得到如下图所示。解决办法：在sudo后面加-H就OK了，numpy安装完毕!在使用这个命令的时候，出现了这个问题。至此安装成功，再次运行时出现下列问题。
2024-03-29 17:03:14
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