Fast-RTPS
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雪天枫
这个作者很懒，什么都没留下…
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【Fast RTPS】Ubuntu下源文件安装
依赖dependenciesAsio和TingXML2库sudo apt-get install libasio-dev libtinyxml2-devColcon 安装Colcon是用来编译软件包的命令行工具。使用colcon将很容易编译Fast-RTPS和其依赖。首先安装ROS2开发工具（colcon 和 vcstool）：pip install -U colcon-common...原创 2019-08-14 16:54:40 · 1643 阅读 · 0 评论 -
【Fast RTPS】入门--------Ubuntu系统下
RTPS协议的简单介绍在RTPS的顶层，Domain域定义了不同的通信层。几个域可以同时独立地共存。域包含任意数量的参与者Participants，即发送和接收数据的元素。参与者使用端Endpoints：读Reader：接收数据端写Writer：发送数据端一个参与者可以拥有任意数量的读写端。...原创 2019-08-15 22:43:30 · 1259 阅读 · 0 评论 -
【Fast RTPS】编译安装------踩坑之路
依赖编译Foonathan memory官网教程$ cmake ..$ cmake --build . --target install编译生成的是，静态链接库。并且编译之后生成的相关文件存储在build文件夹下的install文件夹内。如果安装这种情况，编译Fast-RTPS，将会出现找不到Foonathan memory的库文件。--- stderr: fastrtpsCMak...原创 2019-08-21 21:49:34 · 7514 阅读 · 9 评论 -
【Fast RTPS】库概述
你可以以两种不同方面使用Fast RTPS进行交互：发布-订阅Publish-Subscriber：RTPS的简化抽象写-读Writer-Reader：直接控制RTPS端点红色部分，Publish-Subscriber层为大部分用例提供一个方便的抽象。它允许你定义一个和主题有关的发布者和订阅者，一个简单的方式传递主题数据。你可以回忆我们在“Getting Started”部分产生的例子，...原创 2019-08-16 22:05:48 · 960 阅读 · 0 评论 -
【Fast RTPS】对象和数据结构
为了最大程度利用eProsima Fast RTPS，理解库中的对象和数据结构相当重要。eProsima Fast RTPS被模块化分类，在这一部分简单介绍。对于所有的内容，请看API接口文档。Publisher-Subscriber模块这个模块组成Publisher-Subscriber抽象。这里的概念比RTPS标准的层次更高。Domain，创建、管理、销毁 高层参与者Particip...原创 2019-08-16 23:02:41 · 419 阅读 · 0 评论 -
【Fast RTPS】发布-订阅层
eProsima Fast RTPS提供一个高级层发布-订阅层，这对于使用RTPS协议的抽象是简单的。通过使用这个层，您可以编写直接应用程序代码，同时让库负责较低级别的配置。如何使用Publisher-Subscriber层我将继续使用前一节编译的例子解释这一层如何工作？第一步，创建一个Participant实例，其作为应用需要的发布-订阅的容器。对此，我们使用Domain，一个静态类管理R...原创 2019-08-16 23:34:55 · 963 阅读 · 0 评论 -
【Fast RTPS】写-读层
这个 eprosima Fast RTPS的底层写-读层提供了RTPS协议的原始应用。其提供了比发布-订阅层更多的内部控制。高级使用者可以利用这一层直接获得对库函数的更多控制。Relation to the Publisher-Subscriber LayerPublisher-Subscriber LayerWriter-Reader LayerDomainRTPSDo...原创 2019-08-17 11:16:00 · 308 阅读 · 0 评论 -
【Fast RTPS】高级函数
高级函数将丰富你的应用。Topics和Keys原创 2019-08-21 23:04:31 · 719 阅读 · 0 评论