ROS系列之Nodelet---示例nodelet-Node封装为Nodelet

最新推荐文章于 2025-05-27 17:05:32 发布

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这篇博客详细介绍了如何在ROS系统中将节点封装为Nodelet，包括添加必要的头文件，继承Nodelet基类，实现onInit()方法，使用PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏注册Nodelet，修改CMakeLists.txt文件，以及在package.xml中配置依赖和插件信息。通过这个过程，开发者可以更好地理解和实践ROS中的Nodelet管理机制。

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介绍如何将节点封装为Nodelet

处理过程

添加必要的#includes

#include <nodelet/nodelet.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>

去掉int main（）
继承子类 nodelet::Nodelet

namespace systemExample {
    class SystemNodelet : public nodelet::Nodelet {
    public:
        SystemNodelet() { return; }
        ~SystemNodelet() {
            // debug log
            std::cout << "in ~SystemNodelet()" << std::endl;
            return; }

    private:
        virtual void onInit();
    };
}

将代码从构造函数移动到onInit()

namespace systemExample {
void SystemNodelet::onInit() {
     NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");
    ROS_INFO("Nodelet is Ok for test!!");
    return;
}
}

添加PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏或PLUGINLIB_DECLARE_CLASS宏

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(systemExample::SystemNodelet, nodelet::Nodelet);

在包manifest.xml或package.xml中对nodelet添加<build_depend> 和
<run_depend>依赖项。

<depend>nodelet</depend>

创建.xml文件以将nodelet定义为插件
请在包manifest.xml或package.xml部分中添加项

  <export>
    <nodelet plugin="${prefix}/nodelets.xml"/>
  </export>

对CMakeLists.txt进行必要的更改（注释掉一个rosbuild_add_executable，添加一个rosbuild_add_library）

# System Manager nodelet
add_library(system_manager_nodelet
    src/System_nodelet.cpp
)
add_dependencies(system_manager_nodelet
    ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}
    ${catkin_EXPORTED_TARGETS}
)
target_link_libraries(system_manager_nodelet
    ${catkin_LIBRARIES}
)