ROS学习系列：第四讲 — gazebo模型建立

最新推荐文章于 2025-12-13 19:38:49 发布
原创 最新推荐文章于 2025-12-13 19:38:49 发布 · 1.9k 阅读 · 9 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#SDF

本文介绍Gazebo仿真环境中模型的创建与管理方法，包括World与Model文件的结构、环境变量设置、截图保存路径及模型数据库结构等内容。重点讲解了如何使用ModelEditor工具进行模型编辑。

gazebo模型元素

World Files

文件包含机器人、灯光、传感器、静态物体。文件格式SDF，后缀扩展名.world。
gazebo服务端gzserver读取world文件产生和构成world。

Model Files

文件格式SDF，但是仅仅包含标签<model> ... </model>。目的是提高模型文件的复用性，并简化world文件。
world文件包含model文件：官方提供了很多关于model的数据集。

<include>
	<uri>model://model_file_name</uri>
</include>

环境变量

通常使用：source <install_path>/share/gazebo/setup.sh。

Capture screenshots

在这里插入图片描述
保存位置：~/.gazebo/pictures

Model Database Structure 模型数据库结构

  • Database 数据库根目录
最低0.47元/天 解锁文章
用Linux实现路由器和包过滤防火墙
03-04
路由器是一种广泛运用在IP网段之间的设备，市场上有许多现成的产品。在应用中，我 们经常将路由器跨接在广域网和局域网之间，大多数的路由器产品也就是基于这种需要来设计的。但是随着用户IP网络的扩展，我们需要一...
LINUX 下防火墙的研究与实现（详细配置）
01-10
3.2 利用Linux 实现路由和包过滤 18 3.2.1 Ipchains原理及简介 18 3.2.1.1 原理简介 18 3.2.1.2 源代码分析 20 3.2.2 Ipchains命令使用简介 23 3.3 Linux下代理的实现 29 3.3.1代理服务器概述 29 3.3.1.1 什么是代理...
linux 端口过滤,通过IP归属地过滤Linux服务器端口流量
weixin_35882650的博客
05-03 438
一、IP归属地数据库中导出需要的地址段列表，并用netmask工具转换成掩码格式usestrict;my$arg;openINPUT,"ip.txt";while(){my$line=$_;chomp$line;my@line=split/\t/,$line;$arg.="$line[0]:$line[1]";}system("netmask$arg");closeINPU...
linux7开启防火墙的情况下，进行端口过滤操作
梁鑫的博客
08-16 539
linux7开放及查看端口 1、开放端口 firewall-cmd --zone=public --add-port=5672/tcp --permanent # 开放5672端口 firewall-cmd --zone=public --remove-port=5672/tcp --permanent #关闭5672端口 firewall-cmd --reload # 配置立即生效 2、查看防火墙所有开放的端口 firewall-cmd --zone=public --list-ports 3.
linux端口过滤,15.5.2 Iptables端口过滤实例（1）
weixin_31884015的博客
05-09 880
15.5.2 Iptables端口过滤实例(1)1. 清空控制规则操作实例：方法1[root@server1~]#iptables-tfilter-F[root@server1~]#iptables-tnat-F[root@server1~]#iptables-tmangle-F方法2[root@server1~]#/etc/init.d/iptablesst...
利用iptables来配置linux禁止所有端口登陆和开放指定端口
weixin_33727510的博客
11-09 4073
1、关闭所有的 INPUT FORWARD OUTPUT 只对某些端口开放。 下面是命令实现： iptables -P INPUT DROP iptables -P FORWARD DROP iptables -P OUTPUT DROP 再用命令 iptables -L -n 查看 是否设置好， 好看到全部 DROP 了 这样的设置好了，我们只是临时的， 重...
Linux防火墙简易实现与学习分享
Linux防火墙简单实现这一主题是Linux系统安全领域中的一个重要知识点。防火墙作为网络安全的第一道防线，...掌握这些内容不仅可以帮助用户更好地理解和应用Linux防火墙，还能够为深入学习网络安全技术打下坚实的基础。
Linux防火墙一键加固：基础iptables配置脚本
iptables是Linux系统中用于配置和维护防火墙规则的工具，它是一个用户空间的应用程序，通过netfilter内核模块实现包过滤、网络地址转换（NAT）等功能。iptables允许系统管理员定义规则，这些规则决定了进出网络流量...
Linux内核netlink实现的包过滤防火墙设计与netfilter比较
文章从网络安全的基本概念和包过滤防火墙的重要性入手，强调了包过滤作为一种通用且经济有效的安全措施，适合大多数网络服务。作者重点介绍了Linux系统中数据包处理的过程，特别是内核模块的编写和内核空间与用户...
Linux下iptables屏蔽IP和端口号
maozhuxigood
04-22 1372
封单个IP的命令：iptables -I INPUT -s 124.115.0.199 -j DROP 封IP段的命令：iptables -I INPUT -s 124.115.0.0/16 -j DROP 封整个段的命令：iptables -I INPUT -s 194.42.0.0/8 -j DROP 封几个段的命令：iptables -I INPUT -s 61.37.80.0/24 ...
使用netstat命令过滤查看linux及windows监听端口
c1052981766的专栏
04-13 1万+
linux:netstat -lnp|grep 8080windows:netstat -ano|findstr 8080
linux新增端口过滤
daikunfa的博客
05-26 1700
在程序开了2460端口，开其他端口也一样。用内网的另一台机子去访问，都以失败告终。 后来查看端口有没有开起成功：netstat -anlt 由此可见。端口是开起来的。至于为什么其他内网ip连不上，排除了上面的原因，剩下的就是防火墙了。发现在防火墙配置中，对端口进行了过滤。 于是就找到配置文件，新增加了2460的端口 ，重启防火墙。binggo。终于可以用了
Linux下iptables 禁止端口和开放端口
热门推荐
海涛的博客
12-23 23万+
iptables 禁止端口和开放端口（转载） 1、关闭所有的 INPUT FORWARD OUTPUT 只对某些端口开放。 下面是命令实现： iptables -P INPUT DROP iptables -P FORWARD DROP iptables -P OUTPUT DROP 再用命令 iptables -L -n 查看 是否设置好， 好看到全部 DROP 了 这样的设置好了，只是临...
linux过滤端口抓包_linux下的抓包工具tshark和 tcpdump用法
weixin_29609733的博客
12-30 927
网络数据采集分析工具TcpDump的简介顾名思义，TcpDump可以将网络中传送的数据包的“头”完全截获下来提供分析。它支持针对网络层、协议、主机、网络或端口的过滤，并提供and、or、not等逻辑语句来帮助你去掉无用的信息。tcpdump就是一种免费的网络分析工具，尤其其提供了源代码，公开了接口，因此具备很强的可扩展性，对于网络维护和入侵者都是非常有用的工具。tcpdump存在于基本的FreeB...
交换机ACL与防火墙的区别
imtech的博客
12-11 1005
对比维度交换机 ACL防火墙核心机制无状态逐包匹配（五元组 / 端口 / VLAN）状态检测（会话表 + 安全策略）处理层级L2-L4 层L3-L7 层性能表现硬件加速，低延迟、高线速硬件款低延迟，软件款性能一般，复杂规则损耗大功能范围仅简单访问控制访问控制 + 安全防护 + 高级功能（NAT/VPN/IDS）控制方向双向阻断（默认），需手动配置反向规则单向阻断，响应包自动放行适用场景局域网内分段隔离（高带宽、低延迟需求）网络边界防护（深度安全、复杂策略需求）
Kamailio usrloc 细节测试
fs交流的博客
12-11 147
版本 kamailio 5.7.xIP 地址 192.168.43.68窥视 usrloc 细节，重点是内存跟数据库的同步慢慢测试，慢慢写。
Kamailio的学习
2301_79965178的博客
12-12 591
摘要：本文详细介绍了Kamailio SIP服务器的架构与配置。Kamailio是一款支持高并发、多协议的高性能SIP服务器，采用模块化设计，包含150多个功能模块。文章从配置文件结构（全局参数、模块设置、路由区块）入手，深入解析其多进程模型、Epoll多路复用机制、共享内存和锁定系统等底层实现。重点阐述了Kamailio处理SIP消息的完整流程，包括请求/响应处理、进程间通信等核心机制，并展示了通过kamcmd命令查看进程状态的实践示例。
Netty（7）如何实现基于Netty的TCP客户端和服务器？
最新发布
qq_43012298的博客
12-13 329
本文介绍了使用Netty框架实现TCP客户端和服务器的基本方法。服务器端通过ServerBootstrap配置NioEventLoopGroup、NioServerSocketChannel和字符串编解码器，绑定指定端口启动服务；客户端通过Bootstrap设置NioEventLoopGroup、NioSocketChannel和编解码器，连接服务器主机和端口。两者都需要自定义ServerHandler和ClientHandler来实现业务逻辑处理。代码展示了Netty网络编程的基本结构和配置方式，为开发T
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值