ROS学习系列：第四讲 — gazebo模型建立

gazebo模型元素

World Files

文件包含机器人、灯光、传感器、静态物体。文件格式SDF，后缀扩展名.world。
gazebo服务端gzserver读取world文件产生和构成world。

Model Files

文件格式SDF，但是仅仅包含标签<model> ... </model>。目的是提高模型文件的复用性，并简化world文件。
world文件包含model文件：官方提供了很多关于model的数据集。

<include>
	<uri>model://model_file_name</uri>
</include>

环境变量

通常使用：source <install_path>/share/gazebo/setup.sh。

Capture screenshots

保存位置：~/.gazebo/pictures

Model Database Structure 模型数据库结构

• Database 数据库根目录