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原创 多usb摄像头串口设备名固定和永久授权
目的：设备每次插入不同usb设备，顺序不一样名称可能都不一样，不稳定，无法通过固定设备名获取信息。1、查看当下摄像头设备名ll /dev/video*运行结果，三个摄像头，六个video设备名crwxrwxrwx+ 1 root video 81, 0 Dec 31 11:17 /dev/video0crw-rw----+ 1 root video 81, 1 Dec 31 11:17 /dev/video1crwxrwxrwx+ 1 root video 81, 2 Dec 31 11:17
2021-12-31 12:01:22
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原创 一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法
rosdep update命令使用1.首先将下面仓库的内容clone到本地git clone https://github.com/ros/rosdistro.git记录rosdistro存放地址，例如/home/gec/rosdistro如果是自己的改成/home/user/rosdistro，其中user表示用户名2.修改/usr/lib/python2/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件cd /usr/lib/python2/dist-packages/ros
2021-11-10 10:07:56
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原创 github 命令使用
github 多人协作1、先下载文件git clone https://github.com/xxxxxxxxxxx(或推送本地到远程仓库 git commit add origin htt…)2、配置用户信息git config --local user.name “xxxx” #配置用户名git config --local user.email “xxxxxxxx@qq.com” #配置用户邮箱git config --local -l
2021-02-07 11:17:42
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原创 rosbag录制话题、播放话题多种模式
录制多个话题rosbag record -a (录制所有话题，并以当前时间截为文件名称)rosbag record /topic1 /topic2 -o xxx.bagrosbag play xxx.bag
2021-02-07 11:12:50
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原创 cartographer简单快速安装和配置
cartographer 安裝 ubuntu16.04 环境下1、安装wstool rosdep ninja和下載運行包2、下面进行安装proto33、安裝proto3完毕后,进行rosdep 和ninja1、安装wstool rosdep ninja和下載運行包$ apt-get update//-y 假定对所有的询问选是，不提示$ sudo apt-get install -y pyt...
2019-07-07 17:24:20
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原创 新装的linux系统卡顿，修改启动内核版本
1.说明在不删除内核情况下修改默认启动内核，内核版本高的情况有可能会导致系统卡顿，无法关闭浏览器，无法更新软件、、、等等。2.步奏步奏1启动系统时，先在高级选项，选中底版本的内核，不需要recovery模式的。低版本的内核不会容易卡顿，我系统18。04，在内核是img-5.4.0-107或者109都出现卡顿。只有低配的img-5.4.0-84内核不会卡。步奏2在系统终端输入sudo gedit /etc/default/grub步奏3修改打开的文件找到以下部分内容menuentry
2022-04-27 16:54:48
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原创 使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（三）
一、建图1.源码下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO2.配置环境步奏一:安装PCL >= 1.8, PCL的安装可以参考https://blog.youkuaiyun.com/qq_33328642/article/details/119186766sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cma
2022-03-31 16:17:47
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原创 使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（一）
1、发布传感器数据1、配置激光雷达数据参考链接Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 --SLAM不学无术小问题下载驱动文件内部也有使用说明第一步：下载rslidar_sdk，保存到catkin_ws/src路径工作空间下下载地址： https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases/download/v1.3.0/rslidar_sdk.tar.gz下载红色圈主的rsli
2022-03-30 16:00:07
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1
原创 关于FAST-LIO中使用卡尔曼滤波增益更新求逆简化问题推导
1、公式原型2、推导过程书籍中P258.Accuracy_and_stability_of_numerical_algorithms3、FAST-LIO论文中提到的增益求逆简化公式
2022-03-15 17:07:57
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原创 在PnP后进行BA优化和使用G2O中所遇到的问题总结
使用G2O库遇到的问题1. 问题：target_compile_features specified unknown feature “cxx_std_14” for target "core"解决方案：cmake版本需要3.3以上，我选择3.3.15cmake通过cmake地址：https://cmake.org/files(找到最新版)执行 :tar xvf cmake-3.15.0.tar.gz找到cmake文件并卸载不能直接sudo apt remove --purge c
2021-12-23 17:51:30
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原创 Could not find apackage configuration file provided by “Eigen3“
cmakelist
2021-12-03 16:26:20
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2
原创 tf的四元素和欧拉角之间转换
pose current_pose; //得到的Pose tf::StampedTransform tf_ tf_.setOrigin( tf::Vector3(current_pose.x, current_pose.y, current_pose.z) ); //设置平移 //欧拉角 -->>四元数tf::Quaternion q;q.setRPY(current_pose.roll, current_pose.pitch, current_pose.yaw);
2021-08-07 16:53:17
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原创 Gmapping 更新粒子过程
首先将空间点转化为地图坐标,存储到activeArea,再将根据坐标点(int),转化为patch的局部cell坐标指针,存储到m_activeArea全局变量,根据m_activeArea分配patch空间,另外更新地图map的cell.n和cell.visits-----/描述栅格转台/最后是不断拓展node节点发布地图就是通过读取权重最大的粒子,然后通过子节点往上读取,直到根节点结束,根节点是一张空白地图if (! m_count //第一次 || m_linearDistance&g
2021-08-01 19:05:30
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原创 Gmapping 参数 说明
### gfs dummy config file## WARNING: Changing these parameters, can## increase of decrese the performance of the## mapper![gfs]##################################################### These are probably the most improtant parameters#### gfs - nu
2021-07-16 13:57:04
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原创 第一篇：SLAM-Gmapping 代码阅读(源码详细注释)
1、从代码Gmapping包的main.cpp进入intmain(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "slam_gmapping"); SlamGMapping gn; gn.startLiveSlam();//这里进入主函数 ros::spin(); return(0);}2.由于调用了slam_gmapping.cpp的gn.startLiveSlam()函数,在函数中,进行了回调函数:laserCallback.
2021-07-15 17:53:15
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1
原创 vscode 未找到 任何定义定义
试过了网上很多坑也不行第一个坑: 第二个坑:第三个坑:… … … … … …解决方法:后来看到自己C++插件一直在更新配件,但又不能完成的,然后根据这个问题直接搜索到一个文章主要问题是C++插件配置问题:有可能是自己安转的C/C++,一直在下载配件下载不了,虽然已经安装了C/C++插件报错内容如下vscode Downloading package ‘C/C++ language components (Windows)‘ Failed.问题解决先在官网下载离线安装包：ht
2021-07-12 17:21:45
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原创 激光SLAM理论与实践 第六次作业（G2o 优化方法）
1. 补充代码，实现高斯牛顿方法对 Pose-Graph 进行优化；答：计算雅可比： Eigen::Matrix2d Ri,Ri_t,Rj,Rj_t,Rij ,Rij_t ,d_Ri_T,e1; Eigen::Vector2d ti,tj,tij,e2; Eigen::Matrix3d Ti = PosetoTran(xi); Eigen::Matrix3d Tj = PosetoTran(xj); Eigen::Matrix3d Tij = Ti.transpose(
2021-07-07 10:25:08
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原创 Cartographer 代码注释 源码Github
代码链接github参考:知乎https://zhuanlan.zhihu.com/无处不在的小土http://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=Cartographer%E6%BA%90%E7%A0%81%E8%A7%A3%E8%AF%BB&title=index
2021-06-30 14:35:49
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原创 AMCL (2) --似然场模型LikelihoodFieldModel
double AMCLLaser::LikelihoodFieldModel(AMCLLaserData *data, pf_sample_set_t* set){ AMCLLaser *self; int i, j, step; double z, pz; double p; double obs_range, obs_bearing; double total_weight; pf_sample_t *sample; pf_vector_t pose; pf_vec
2021-06-24 17:24:02
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原创 AMCL (1) --似然场模型LikelihoodFieldModelProb (最详细)
double AMCLLaser::LikelihoodFieldModelProb(AMCLLaserData *data, pf_sample_set_t* set){ AMCLLaser *self;//类对象 int i, j, step;//点云序号,粒子序号,间隔几个粒子 double z, pz;//障碍物距离,概率值 double log_p; //概率对数值 double obs_range, obs_bearing;//数据距离,和角度 double total
2021-06-24 17:21:45
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1
原创 LIO-SLAM 代码详细注释三imuPreintegration.cpp
imuPreintegration.cpp#include "utility.h"#include <Eigen/Core>#include <gtsam/geometry/Rot3.h>#include <gtsam/geometry/Pose3.h>#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>#include <gtsam/slam/BetweenFactor.h>#include <gtsam/n
2021-02-16 11:10:12
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原创 LIO-SLAM 代码详细注释二featureExtraction.cpp
featureExtraction.cpp#include "utility.h"#include "lio_sam/cloud_info.h"struct smoothness_t{ float value; //曲率 size_t ind; //序号};struct by_value{ //曲率值对比 bool operator()(smoothness_t const &left, smoothness_t const &right) {
2021-02-08 10:02:45
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原创 LIO-SLAM 代码详细注释一 imageProjection.cpp
imageProjection.cpp#include "utility.h"#include "lio_sam/cloud_info.h"struct VelodynePointXYZIRT{ PCL_ADD_POINT4D PCL_ADD_INTENSITY; uint16_t ring; float time; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW} EIGEN_ALIGN16;POINT_CLOUD_REGISTER_P
2021-02-08 09:57:26
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原创 linux更新出现Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock问题解决方法
linux更新出现Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock问题解决方法首先输入命令：sudo rm /var/lib/apt/lists/* -vf执行完成后，再输入命令：sudo apt-get update就可以更新了
2021-02-07 11:32:50
2302
原创 undefined reference to `g2o::SparseOptimizer:error: ‘number_t’ does not name a type
number_t t缺少了一些头文件#include <g2o/core/base_vertex.h>//重新定义顶点和边#include <g2o/core/base_binary_edge.h>//重新定义顶点和边#include <g2o/core/base_unary_edge.h>//重新定义顶点和边#include <g2o/core/block_solver.h>#include <g2o/core/optimization_a
2021-02-07 11:31:56
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原创 Could not find a package configuration file provided by “G2O“
Could not find a package configuration file provided by “G2O” with any ofthe following names:G2OConfig.cmakeg2o-config.cmake在CMakeList.txt中添加LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /XXX/g2o/cmake_modules )SET( G2O_ROOT /home/xxx/g2o )FIND_PACKAGE( G2O REQUI
2021-02-07 11:26:39
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原创 undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch
原因是在CMakeList.txt中target_link_libraries(imlsMatcher_node${catkin_LIBRARIES}${EXTERNAL_LIBS}/opt/ros/kinetic/lib/libcsm.so${libnabo_LIBRARIES} libnabo::nabo -------------------这里没有添加这个库文件)
2021-02-07 11:24:29
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原创 ros 数据显示比较 evo安装
#安装&升级numpysudo pip install numpy -I#检查权限sudo pip install evo --user --upgrade#安装evopip install evo --upgrade --no-binary evo使用evo_rpe tum ins_poses.txt ref_poses.txt -r full --plot --plot_mode xyz////选择两个文件///选择tum 模式////// (choose from ‘kit
2021-02-07 11:22:25
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原创 tf 相关抛出异常类
异常类：tf::ConnectivityException作用：如果由于两个坐标系ID不在同一个连接的树中而无法完成请求，则抛出。异常类：tf::ExtrapolationException作用：如果请求的坐标系id之间存在连接，但一个或多个变换已过期，则抛出。异常类：tf::InvalidArgument作用：如果参数无效则抛出。 最常见的情况是非规范化的四元数。异常类：tf::LookupException作用：如果引用了未发布的坐标系ID，则抛出。...
2021-02-07 11:21:09
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原创 CMakeList 创建节点遇到问题
1、CMake Warning at lidar_localization/CMakeLists.txt:90 (add_executable):Cannot generate a safe runtime search path for target back_end_node becausefiles in some directories may conflict with libraries in implicitdirectories:runtime library [libpcl_com
2021-02-07 11:19:39
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原创 ros安装 16.04
ROS installsudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sud
2021-02-07 11:11:39
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原创 error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen
问题：error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of EigenIn file included from /usr/local/include/gtsam/base/Matrix.h:28:0, from /usr/local/include/gtsam/base/Manifold.h:22, from /usr
2021-02-02 10:13:43
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原创 激光SLAM理论与实践-第五期 第七次作业
补充代码，通过覆盖栅格建图算法进行栅格地图构建；可以看出实验的结果，有些边厚薄不均匀2、将第 1 题代码改为通过计数建图算法进行栅格地图构建；在没有设定m需要大于35就等于100前，直接将m赋给地图，边界效果很模糊：加入约束后，边界比较清晰：3、将第 1 题代码改为通过 TSDF 建图算法进行栅格地图构建；该算法利用了加权的最小二乘的方法，使得边界生成虚拟的线，可以得出边界比较清晰，而且没有过多的噪点，但是实验的运行时间过长，代码复杂度高，而且实验地图生成需要在进行全部扫描.
2021-02-01 11:07:55
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原创 激光SLAM理论与实践-第五期 第五次作业（高斯牛顿法优化）
#include <map.h>#include "gaussian_newton_method.h"const double GN_PI = 3.1415926;//进行角度正则化．double GN_NormalizationAngle(double angle){ if(angle > GN_PI) angle -= 2*GN_PI; else if(angle < -GN_PI) angle += 2*G...
2021-01-19 15:39:57
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sophus 欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换
2022-05-06
空空如也
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