LIO-SAM环境搭建

LIO-SAM是LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分。

可以结合imu，lidar，gps进行激光SLAM。

参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/unlimitedai/article/details/107378759#commentBox

环境搭建

前提：Ubuntu18.04上已装有ROS-Melodic

ros

安装好ros后，还需要安装一些依赖功能包

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher

gtsam4.0.2

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4

LIOSAM

在创建好的工作空间catkin_ws，将lio-sam源码下载到catkin_ws/src目录下编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ../
catkin_make

运行官方数据集进行测试

参考博客中分享了三个官方数据集：casual_walk_2.bag、outdoor.bag、w