ROS入门级小实验（运行小海龟demo）

ROS入门级小实验

实验开始前，我先来回答几个问题。
问题一： 什么是ROS?
简单来说ROS是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。再进一步，ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程(也就是"节点")框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策(不受ROS限制)。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。
问题二：ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
因为ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。而随着本世纪机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人的突破性发展，ROS的优势逐渐被扩大，他的作用也被无线发掘。
简单介绍完ROS之后，我们开始着手做一个简单的小实验。
入门小实验
在Ubuntu16或18系统中，安装对应版本的ROS软件；熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。
1.安装
（1）设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）.设置密匙

sudo