ros环境配置及简单实验

一、在线安装

导入清华镜像源，弹出警告

同样的问题，其实说白了这是个警告，也只是警告而已。大家可以忽略，实在不想看到就使用nano或vi命令好啦~
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/75aa6fed13934db0881f6f6dfea4e4b1.png

安装失败换成导入虚拟机

二、导入虚拟机导入

Ubuntu18+ROS 镜像的方式，节约时间。

镜像文件很大，约7GB，请从百度网盘下载 。

链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 提取码：2022
ubantu登陆密码：1234

导入虚拟机的时候，出现这个问题。
解决方法：

然后就可以正常使用了。

三、小海龟实验

3.1 运行命令

注意：开三个终端界面
①roscore ②rosrun turtlesim turtlesim_node ③rosrun turtlesim turtle_teleop_key 在③号控制小海龟的运动，上下左右控制。

四、小海龟扩展实验

4.1 两个node之间传输信息

用话题查看器查看两个node之间的信息传递

rostopic list

查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可

rostopic info /turtle1/cmd_vel

4.2小海龟走一个标准的圆

创建文件夹

mkdir -p ~/catkin_ws/src

创建src文件夹

cd