ROS学习（二）ROS的操作小例子

目录

一、海龟控制

二、创建工作空间

三、创建功能包

四、编译运行c++文件

五、话题记录与复现

六、启动rviz可视化工具

七、调用摄像头

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一、海龟控制

1.启动海龟仿真器

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.通过发布话题控制海龟移动

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear":
x:0.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0

注：通过修改x、y、z的值进行控制

4.通过调用服务产生第二只海龟

rosservice call /spawn "x:0.0
y:0.0
theta:0.0
name:''"

5.刷新

rosservice call /clear "{}"

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二、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

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三、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg xxx_pkg std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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四、编译运行c++文件

1.编译c++文件

g++ xxx.cpp -o xxx_for #xxx_for为可执行文件名称

2.运行可执行文件

./xxx_for

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五、话题记录与复现

1.话题记录

rosbag record -a -O 压缩包名称

2.话题复现

rosbag play 压缩包名称.bag

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六、启动rviz可视化工具

roscore

rviz

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七、调用摄像头

1.usb_cam

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.uvc_cam

roscore

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

显示：

rosrun image image_view image_view image:=/image_raw