ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(五)发布IMU数据

ROS1 Kitti IMU数据发布

最新推荐文章于 2025-04-30 13:31:58 发布

原创

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本教程介绍如何在ROS1中发布自动驾驶数据集Kitti的IMU数据，包括安装Rviz IMU插件、解析IMU数据及实现数据发布，并展示了在Rviz中的显示效果。

注意：

再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

课程回顾

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化
 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片
 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据
 ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(四)画出自己车子模型以及照相机视野

前言

自动驾驶车辆必备数据IMU将会在这章教程中发布出来。

1.数据分析

在之前的教程中分别使用到了相机图片数据和激光雷达点云数据，他们都是使用不同的文件进行数据封装的。这次的IMU数据是在oxts文件夹下，每一帧的数据都存放在.txt文件中，每一个文件中装有30种类型的数据，详见kitti_doc

  - lat:     latitude of the oxts-unit (deg)
  - lon:     longitude of the oxts-unit (deg)
  - alt:     altitude of the oxts-unit (m)
  - roll:    roll angle (rad),  0 = level, positive = left side up (-pi..pi)
  - pitch:   pitch angle (rad), 0 = level, positive = front down (-pi/2..pi/2)
  - yaw:     heading (rad),     0 = east,  positive = counter clockwise (-pi..pi)
  - vn:      velocity towards north (m/s)
  - ve:      velocity towards east (m/s)
  - vf:      forward velocity, i.e. parallel to earth-surface (m/s)
  - vl:      leftward velocity, i.e. parallel to earth-surface (m/s)
  - vu:      upward velocity, i.e. perpendicular to earth-surface (m/s)
  - ax:      acceleration in x, i.e. in direction of vehicle front (m/s^2)
  - ay:      acceleration in y, i.e. in direction of vehicle left (m/s^2)
  - az:      acceleration in z, i.e. in direction of vehicle top (m/s^2)
  - af:      forward acceleration (m/s^2)
  - al:      leftward acceleration (m/s^2)
  - au:      upward acceleration (m/s^2)
  - wx:      angular rate around x (rad/s)
  - wy:      angular rate around y (rad/s)
  - wz:      angular rate around z (rad/s)
  - wf:      angular rate around forward axis (rad/s)
  - wl:      angular rate around leftward axis (rad/s)
  - wu:      angular rate around upward axis (rad/s)
  - posacc:  vel