SBG EllipseE型号IMU 用ROS的驱动sbg_driver读取数据

一、SBG 驱动下载

SBG Driver驱动下载

sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver

SBG ROS Driver下载：在工作空间中运行

git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver

catkin工作空间文件夹中

catkin build

或者

catkin_make

二级标题

二、配置 SBG 相关yaml配置文件

1.许可ROS

修改配置 sbg_device_uart_default.yaml文件中，以下false改为true

#Configuration of the device with ROS.
confWithRos: true

2.配置端口

检测 SBG 设备连接的端口名称：

ls -l /dev/ttyUSB*

将sbg_device_uart_default.yaml文件中设备名修改成实际的设备名

  # Port Name
  portName: "/dev/ttyUSB1"