KITTI IMU 原始100Hz数据 (里面数据有重复)

本文介绍了如何处理和分析KITTI数据集中100Hz的IMU数据,包括数据获取、时间戳问题、重复数据的剔除以及10Hz与100Hz纯惯导解算结果的对比。同时,探讨了100Hz IMU数据与校正后图像数据的时间戳同步方法,提出了几种时间配准策略。

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100Hz IMU Data from KITTI dataset (2011_09_26_drive_0028)

原始100Hz IMU数据获取

数据集获取地址 (这里选的是road 分类):
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=road

100Hz的IMU数据在 [unsynced+unrectified data] 中,而 [synced+rectified data] 保存的是修正后的10Hz数据。

100Hz IMU 数据展现与问题

这里下载使用的是 2011_09_26_drive_0028,包含43s 的公路行驶,公路为双向单车道。

写了一个matlab脚本:getNaviData_ext, 来获取IMU数据,并保持到TraceData.mat文件中以备分析和后用。
首先,检查时间戳是否有问题。
TraceData第一列为整理后的时间戳 t_acc=TraceData(:,1),以第一个时刻为0时刻,剩余时刻为与第一个时刻的差。正常情况下,k时刻 t_acc(k) - t_acc(k-1) 应该为0.01s. 作图

  1. t_dt = diff(TraceData(:,1));

但是发现,会有负值出现。

为分析为何出现负值,先找到对应的点,看它们的数据

  1. kminus=find(t_dt<0)
kminus =
    1850
    1910
    2307
    2364
    2375
    2425
    2431
    2513
    2519
    2762
    2885
    2944
    3018
    3024
    3235
    3290
    3411
    3445
    3494
    3578
    3585
    3771
    4023
    4029
    4057
    4092
    4215
    4374

共有28处存在负值,大小为-0.05左右。

以第一处 k= 1850为例,发现k=1851~1856 与 k=1845~1850 数据出现重复,

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