100Hz IMU Data from KITTI dataset (2011_09_26_drive_0028)
原始100Hz IMU数据获取
数据集获取地址 (这里选的是road 分类):
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=road
100Hz的IMU数据在 [unsynced+unrectified data]
中,而 [synced+rectified data]
保存的是修正后的10Hz数据。
100Hz IMU 数据展现与问题
这里下载使用的是 2011_09_26_drive_0028,包含43s 的公路行驶,公路为双向单车道。
写了一个matlab脚本:getNaviData_ext, 来获取IMU数据,并保持到TraceData.mat文件中以备分析和后用。
首先,检查时间戳是否有问题。
TraceData第一列为整理后的时间戳 t_acc=TraceData(:,1)
,以第一个时刻为0时刻,剩余时刻为与第一个时刻的差。正常情况下,k时刻 t_acc(k) - t_acc(k-1) 应该为0.01s. 作图
t_dt = diff(TraceData(:,1));
但是发现,会有负值出现。
为分析为何出现负值,先找到对应的点,看它们的数据
kminus=find(t_dt<0)
kminus =
1850
1910
2307
2364
2375
2425
2431
2513
2519
2762
2885
2944
3018
3024
3235
3290
3411
3445
3494
3578
3585
3771
4023
4029
4057
4092
4215
4374
共有28处存在负值,大小为-0.05左右。
以第一处 k= 1850为例,发现k=1851~1856 与 k=1845~1850 数据出现重复,