KITTI IMU 原始100Hz数据 (里面数据有重复)

最新推荐文章于 2025-05-25 16:35:32 发布

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文章标签：人工智能 matlab php

原文链接：http://www.cnblogs.com/goodknight/p/7426221.html

本文介绍了如何处理和分析KITTI数据集中100Hz的IMU数据，包括数据获取、时间戳问题、重复数据的剔除以及10Hz与100Hz纯惯导解算结果的对比。同时，探讨了100Hz IMU数据与校正后图像数据的时间戳同步方法，提出了几种时间配准策略。

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100Hz IMU Data from KITTI dataset (2011_09_26_drive_0028)

原始100Hz IMU数据获取

数据集获取地址 (这里选的是road 分类)：
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=road

100Hz的IMU数据在 [unsynced+unrectified data] 中，而 [synced+rectified data] 保存的是修正后的10Hz数据。

100Hz IMU 数据展现与问题

这里下载使用的是 2011_09_26_drive_0028，包含43s 的公路行驶，公路为双向单车道。

写了一个matlab脚本：getNaviData_ext，来获取IMU数据，并保持到TraceData.mat文件中以备分析和后用。
首先，检查时间戳是否有问题。
TraceData第一列为整理后的时间戳 t_acc=TraceData(:,1)，以第一个时刻为0时刻，剩余时刻为与第一个时刻的差。正常情况下，k时刻 t_acc(k) - t_acc(k-1) 应该为0.01s. 作图

t_dt = diff(TraceData(:,1));

但是发现，会有负值出现。

为分析为何出现负值，先找到对应的点，看它们的数据

kminus=find(t_dt<0)

共有28处存在负值，大小为-0.05左右。

以第一处 k= 1850为例，发现k=1851~1856 与 k=1845~1850 数据出现重复，