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原创 Ubuntu16.04 安装ANSYS17.2

安装过程https://www.cnblogs.com/LSCAX/p/6105062.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral遇到问题解决一主要是 1 提示，Syntax error: Bad fd number 2.缺少组件libXm.so.4（求解的时候提示缺少很多组件，我是一个个在网上搜...

2018-10-15 19:10:45 1795

相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数流程：1. 准备标定图片（Ｄ４３５可以利用程序保存所得到的图片）2. 对每...

2018-07-14 21:51:17 3479 12

原创在ROS中发布ＩＭＵ数据

本文主要是来发布sensor_msgs/Imu类型的消息，其中ＩＭｕ的数据为虚拟的。１．在自己的工作空间中创建ros程序包　(这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy)catkin_create_pkg IMU_publish std_msgs rospy roscpp进入创建的程序包可以看到一下文件或文件夹　　　CMakeLists.txt　　　 include　　　 pack...

2018-07-03 23:28:54 22485 7

原创差速驱动机器人的里程计信息计算（一）

最近做一个机器人采用差速驱动的原理，故总结一下关于差速驱动相关计算。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...

2018-06-23 22:45:16 19870 3

转载 ffm资料梳理

深入浅出ML之Factorization家族http://www.52caml.com/head_first_ml/ml-chapter9-factorization-family/（感觉介绍的很详细易懂）

2018-06-23 11:04:45 300

原创 D435利用depthimage_to_laserscan将深度转为为激光图像

depthimage_to_laserscan介绍２．rostopic typerostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型３．https://blog.youkuaiyun.com/zqxf123456789/article/details/52484239

2018-06-22 22:40:53 4652 1

原创在ros下使用D435出现问题ResourceNotFound: realsense2_camera

在launch的文件内运行roslaunch rs_rgbd.launch出现错误：ResourceNotFound: realsense2_camera或运行 roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch出现错误[rs_rgbd.launch] is neither a launch file in package [realsense2_camera] ...

2018-06-21 23:16:59 10950 2

原创 D435在ROS下的使用

本人电脑Ubuntu16.04 Ros 为kineticD435可以用的ros源码下载地址 https://github.com/intel-ros/realsense/releases一定要仔细查看每一个版本基于的sdk的版本号D435的SDK源码的下载地址 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases。也可以选择ros包后在包...

2018-06-21 15:49:24 11969 2

菠菜的博客