ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

课程回顾

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片

1.数据分析

在kitti数据集中给出了velodyne扫描并且已经修正的激光雷达数据。可以在2011_09_26_drive_0005_sync文件夹下的velodyne_points/data文件夹下看到数据。
如下所示：

可以看到这些数据是以.bin结尾的数据文件，和上一节一样一共有153个。文件中的数据都是数字，每一行有4个数据，分别是xyz三维点的坐标，最后一个数据是这一行这个点的反射率。

2.python源码

在上一节的kitti_node.py代码的基础上进行修改：

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding:utf-8 -*-
import os
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
import rospy
import numpy as np
from std_msgs.msg import Header
from sensor_msgs.msg import Image,PointCloud2