ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(四)画出自己车子模型以及照相机视野

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

课程回顾

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据

前言

上一节内容我们发布了点云数据，但是我们在看点云数据的时候会发现中间有一块很大的黑色区域，这块地方没有显示任何东西，我们可以放一个车的3D模型。并且根据发布的图像画出摄像头检测范围。

这章主要介绍Marker的主要用法。

1.Marker

通过visualization_msgs/Marker或者 visualization_msgs/MarkerArray消息，Marker允许在Rviz中显示各种基本形状的3D显示，效果如下所示：

Marker ROS Wiki

2.添加照相机视野

kitti数据集提供的图片数据是通过一个90°的相机拍摄的，所以需要将两条线之间的夹角画成90度。相机的位置可以查看第一章中的设备安装图。具体程序如下所示：

def publish_cam_angle_line_fun(cam_angle_line_pub):
    marker = Marker()
    marker.header.frame_id = "map"
    marker.header.stamp = rospy.Time.now()
    # 每个显示的marker都需要不一样的id，否则会覆盖
    marker.id = 0
    marker.type = Marker.LINE_STRIP# 直线<