PCL 八叉树的介绍（octree_octreePointcloud）

原创

已于 2024-09-20 09:32:49 修改 · 700 阅读

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文章标签：

#数据结构 #算法 #机器学习 #人工智能 #3d #计算机视觉

于 2024-09-05 09:20:51 首次发布

PCL专栏目录及须知

PCL中，往往使用八叉树的子类，而不是直接使用 pcl::octree::OctreePointCloud这个基类。

子类在6.PCL八叉树关键函数中展示。

PCL中：将三维空间等分为8份，分配空间对象。并不停地迭代，直至最大分辨率。其中，八叉树的每个结点表示一个正方体的体积元素，每一个结点最多有八个子节点。

在cloudcompare中如何生成并可视化八叉树

1.构造原理

设定最大递归深度。
找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体。
依序将单位元素丢入能包含且没有子节点的立方体
若没达到最大递归深度，就进行细分八等份，再讲该立方体所装的单位元元素全部分组给八个子立方体
若发现子立方体所分配到的单位元元素数量不为零且跟父立方体一样，则该子立方体停止细分
（因为根据

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PCL（17）八叉树

kangjielearning的博客

01-01

505

//************************************** // 文件名字: kj.cpp // 文件功能： 八叉树应用 //===================================== // 生成日期： 2021年1月1日 // 生成时间： 16:04 // 作者： K♥J // 版本号： v1.0.0.0 // ==================================== // Copyright © K♥J（康杰） // =========

PCL中的八叉树

相忘于江湖的专栏

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PCL中八叉树的体素构造方式和基于八叉树的邻域搜索和空间变化检测等应用。

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PCL 八叉树的应用（体素搜索+半径搜索+K邻域搜索+获取与射线相交的所有体素块的索引+获取用户指定范围内的体素块索引...）（OCtree_OctreePointCloudSearch）

xhm01291212的博客

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1514

注：体素搜索为八叉树特有，其余半径搜索、K邻域搜索和KD树的原理差异不大，可关联理解。注：体素搜索为八叉树特有，其余半径搜索、K邻域搜索和KD树的原理差异不大，可关联理解。半径搜索、K邻域搜索时，KD树速度快于八叉树，一般使用KD树搜索。

pcl八叉树（octree）搜索与kdtree搜索耗时比较

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PCL 八叉树的使用

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PCL 八叉树的使用【2024最新版】

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PCL 空间变化检测（由八叉树实现）（OCTree_OctreePointcloudChangedetector）-优快云博客