PCL点云包围盒计算与应用

PCL点云包围盒计算与应用

点云（Point Cloud）是由大量离散的三维坐标点构成的数据集合，常用于描述物体的表面几何形状和空间信息。在点云处理中，包围盒（Bounding Box）是一种常用的几何形状，它能够框定点云数据的边界范围，提供对点云数据的快速分析和处理。本文将介绍如何使用PCL库进行点云包围盒计算，并给出相应的源代码示例。

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云数据处理算法和工具。在PCL中，通过使用OBB（Oriented Bounding Box，有向包围盒）方法，可以将包围盒沿着主轴进行旋转和缩放，以适应点云数据的不规则形状。

以下是使用PCL库进行点云包围盒计算的源代码示例：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation