PCL 有序点云和无序点云（Common_IO）

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1.原理

点云分为有序和无序两种。

（1）有序点云

刚刚通过激光雷达扫出来的点云一般都是有序点云。

有序点云往往以：规则的网格或栅格形式表示，其中点的排列遵循某种规则，例如下图所示的点云，从上而下，一排一排的排列。

其中包含的拓扑信息和结构信息，有助于计算。

有序点云不能随意修改点云点在点云中的存储位置。

有序点云在PCL中表现为，读取之后的点云：cloud->height ≠ 1。

如下图：

下图1点云，对XYZ三个方向分别由大到小排序，让它点云点的存储规则变成图2形式。

这即是有序点云的一种（规则不一定和我画的一样，按情况而定[一般都是空间位置]，但有序点云一定是按照某种规则存储的）。

（图1）

（图2）

（2）无序点云

一般用来做后处理的点云都是无序点云。

它没有拓扑信息和结构信息。

无序点云是随意存储的，没有存储规则，可以随意修改点云点之间的顺序，不会对点云造成什么影响。

无序点云在PCL中表现为，读取之后的点云：cloud->height = 1。

2.判断

结果为true时为有序点云，结果为false时为无序点云。

cloud->isOrganized()

3.转换

（1）有序点云转无序点云

有序转无序很简单，但没有意义。

使用以下代码，将有序点云读取保存为cloud->wight = 原点云->size()、cloud->height = 1的新点云中，即完成有序转无序。

代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    /****************无序点云与有序点云互转********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/plane.pcd", *cloud_in);                        // 加载原始点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out_O2D(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);      // 无序

    // 有序点云转无序点云
    cloud_out_O2D->width = cloud_in->size();                     // 无序点云width为其点云数，height=1
    cloud_out_O2D->height = 1;
    cloud_out_O2D->resize(cloud_out_O2D->width * cloud_out_O2D->height);
    for (size_t i = 0; i < cloud_out_O2D->size(); ++i)
    {
        cloud_out_O2D->points[i].x = cloud_in->points[i].x;
        cloud_out_O2D->points[i].y = cloud_in->points[i].y;
        cloud_out_O2D->points[i].z = cloud_in->points[i].z;
    }
}

（2）无序转有序

无序转有序。

思路：

1）首先对点云按照你想要的规则进行点云标注。

2）按照标注的点云，进行用户自定义规则下的读取，读取保存成为有序点云。

4.注意事项

直接给PCL的cloud设置一个cloud->width = 整数A，cloud->height = 整数B，得到的点云不是真正有序的点云。