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// EdgeCanny.cpp: implementation of the CEdgeCanny class.////////////////////////////////////////////////////////////////////////#include "stdafx.h"#include "EdgeCanny.h"#include "math.h"#include <stdlib.h>#include <stdio.h>//////////
2020-06-24 13:10:24
235
转载 stereo keypoint match filter
match filter: int lresponse = (int)(kpL.response); int rresponse = (int)(mvKeysRight[bestIdxR].response); if(lresponse < 10 || rresponse < 10) { ...
2018-12-24 18:43:03
334
转载 stereo keypt
1.vector<KeyPoint> gkeyPoint1;vector<KeyPoint> gkeyPoint2; std::vector< DMatch > good_matches;Point gaPointDisplay[5000]; 2. SurfFeatureDetector surfDetector(20); //...
2018-12-24 18:32:24
271
1
转载 read stereo para
Mat cameraMatrixL = (Mat_<double>(3, 3) << 94.757998, 0.000000, 282.926747, 0.000000, 903.292721, 264.512904, ...
2018-12-24 18:18:53
264
转载 stereo map test
1.generate map.int generate(){ { double *testT = (double*)T.data; double *testrecEx = (double*)recEx.data; double *testcameraMatrixL = (double*)cameraMatrixL.data; ...
2018-12-24 18:11:58
324
原创 PSMNet debug(八)
train数据stackhourglass.py1. def forward(self, left, right): print('PSMNet 123 forward') print('PSMNet 00001111 forward') print('stackhourglass left:') print(lef...
2018-12-14 17:38:29
406
原创 PSMNet debug(七)
submission.py imgL = processed(imgL_o).numpy() imgR = processed(imgR_o).numpy() print('processed imgL') print('imgL size0=%d' %(imgL.shape[0])) print('imgL size1=%d...
2018-12-14 11:58:09
389
原创 PSMNet debug(六)
SPP模块通过结合不同级别的特征有助于立体匹配。为了在视差维度和空间维度上聚合特征信息，我们提出两种类型的3D CNN结构来调整匹配代价卷：基础结构和堆叠的沙漏结构。在基础结构中，网络由简单的残差块构成。基础结构包括12个3*3*3的卷积层。然后我们通过双线性插值的上采样将匹配代价卷的尺寸恢复到H*W*D。最终，我们利用回归的方式来计算尺寸为H*W的视差图1.basic.pyclass P...
2018-12-14 11:14:49
931
原创 PSMNet debug(五)
匹配代价卷：与使用距离测定方法不同，MC-CNN和GC-Net方法都结合左右图特征使用深层网络来学习匹配代价的估计。跟随GC-Net的方法，我们通过结合左右图中每个视差值对应的特征图，采用SPP特征来构成一个四维的匹配代价卷（高*宽*视差*特征大小）cost = Variable(torch.FloatTensor(refimg_fea.size()[0], refimg_fea.size...
2018-12-13 14:35:41
636
原创 PSMNet debug(四)
使用视差回归的方式来估算连续的视差图。根据由softmax操作得到预测代价Cd来计算每一个视差值d的可能性。预测视差值d'由每一个视差值*其对应的可能性求和得到，如下式 视差值回归比基于分类的立体匹配方法鲁棒性更强1.submodule.pyclass disparityregression(nn.Module): def __init__(se...
2018-12-13 11:41:14
778
2
原创 PSMNet debug(三)
stackhourglass.py1.def convbn_3d(in_planes, out_planes, kernel_size, stride, pad): return nn.Sequential(nn.Conv3d(in_planes, out_planes, kernel_size=kernel_size, padding=pad, stride=stride,bi...
2018-12-12 20:31:41
1062
2
原创 PSMNet debug(二)
submodule.py1.133841248def convbn(in_planes, out_planes, kernel_size, stride, pad, dilation): return nn.Sequential(nn.Conv2d(in_planes, out_planes, kernel_size=kernel_size, stride=stride...
2018-12-12 17:05:38
715
原创 PSMnet debug(一)
stackhourglass.py1.size0=1size1=3size2=375size3=1242 top_pad = 384-imgL.shape[2]#384 768 left_pad = 1248-imgL.shape[3] imgL = np.lib.pad(imgL,((0,0),(0,0),(top_pad,0),(0,left_pad)),mode='co...
2018-12-12 16:31:39
917
2
转载 CNN问题
对离散卷积（或者说CNN中的卷积）有一个明确的认识：离散卷积本质就是一种加权求和。CNN中的卷积本质上就是利用一个共享参数的过滤器（kernel），通过计算中心像素点以及相邻像素点的加权和来构成feature map实现空间特征的提取，当然加权系数就是卷积核的权重系数。 问题：CNN无法处理Non Euclidean Structure的数据，学术上的表达是传统的离散卷积（如问题1中所...
2018-12-12 11:44:11
355
转载 GNN图网络
1.图神经网络（Graph NNs）可能解决图灵奖得主Judea Pearl指出的深度学习无法做因果推理的核心问题。2.如果AI要实现人类一样的能力，必须将组合泛化（combinatorial generalization）作为重中之重，而结构化的表示和计算是实现这一目标的关键。3.图网络（graph network），是对以前各种对图进行操作的神经网络方法的推广和扩展。图网络具有强...
2018-12-12 10:12:03
9396
原创 Pyramid Stereo Matching Network:CNN module
submodule.pyclass feature_extraction(nn.Module): def __init__(self): print('feature_extraction 123') super(feature_extraction, self).__init__() self.inplanes = 32 ...
2018-12-10 20:52:14
366
原创 Pyramid Stereo Matching Network:SPP module
submodule.pyclass feature_extraction(nn.Module): self.branch1 = nn.Sequential(nn.AvgPool2d((64, 64), stride=(64,64)), convbn(128, 32, 1, 1, 0, 1), ...
2018-12-10 20:47:02
611
转载 Pyramid Stereo Matching Network
转载：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36104364/article/details/79940969论文阅读笔记《Pyramid Stereo Matching Network》2018年04月15日 11:53:58 EmptyCity1995 阅读数：1717 该论文提出的算法，在2018年4月14日前仍然是KITTI排行榜的首位，并且是开源的代码，有较高...
2018-12-10 20:28:36
1878
1
原创 torch.optim as optim
import torch.optim as optimoptimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=0.001, betas=(0.9, 0.999))optimizer.step()优化步骤： 所有的优化器Optimizer都实现了step()方法来对所有的参数进行更新，它有两种调用方法：optimizer.step()...
2018-12-07 15:35:13
3427
2
原创 torch.nn.functional as F smooth_l1_loss
import torch.nn.functional as F1.output = model(imgL,imgR)output = torch.squeeze(output,1)loss = F.smooth_l1_loss(output[mask], disp_true[mask], size_average=True)loss.backward()2.outp...
2018-12-07 14:35:26
7837
1
转载 torch.FloatTensor Variable
import torchfrom torch.autograd import VariableimgL = Variable(torch.FloatTensor(imgL))imgR = Variable(torch.FloatTensor(imgR)) disp_L = Variable(torch.FloatTensor(disp_L)) 1.数据计算 Tor...
2018-12-07 14:14:42
8905
原创 python time
import timestart_full_time = time.time()print('full training time = %.2f HR' %((time.time() - start_full_time)/3600))
2018-12-07 14:03:03
151
原创 lua安装
1.download http://luabinaries.sourceforge.net/二进制文件linux：https://sourceforge.net/projects/luabinaries/files/5.3.3/https://sourceforge.net/projects/luabinaries/files/5.3.3/Tools%20Executables/ ...
2018-12-05 19:49:15
625
原创 mc cnn
1.https://github.com/jzbontar/mc-cnn 2.Download trained networks:KITTI 2012 fastKITTI 2012 accurateKITTI 2015 fastKITTI 2015 accurateMiddlebury fastMiddlebury accurate 下载1)KITTI 20...
2018-12-05 17:35:13
1142
1
原创 match by deep net
https://github.com/jzbontar/mc-cnnhttps://github.com/amitshaked/resmatch
2018-12-05 15:57:45
806
原创 双目在线标定参考文档
1.https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/09500340.2014.944233Self-calibration of a binocular vision system based on a one-dimensional targetYu Zhao & Weimin LiAbstractThis paper prop...
2018-12-05 14:01:22
523
1
转载 train data cnn
1.数据下载：https://lmb.informatik.uni-freiburg.de/resources/datasets/SceneFlowDatasets.en.html#downloads2.3大类别数据：FlyingThings3DDrivingMonkaa3.解析3类数据listflowfile.py1)image = [img for im...
2018-12-05 09:54:30
649
3
原创 PSMNet train
datahttps://lmb.informatik.uni-freiburg.de/resources/datasets/SceneFlowDatasets.en.html finetune.pyparser.add_argument('--datapath', default='/media/jiaren/ImageNet/data_scene_flow_2015/tra...
2018-12-04 16:52:25
815
4
原创 PSMNet model load
1.parser.add_argument('--loadmodel', default=None, help='loading model')if args.loadmodel is not None: state_dict = torch.load(args.loadmodel) model.load_state_dict(sta...
2018-12-04 16:50:04
550
原创 PSMNET deubg
1. imgL = np.reshape(imgL,[1,3,imgL.shape[1],imgL.shape[2]]) imgR = np.reshape(imgR,[1,3,imgR.shape[1],imgR.shape[2]]) print('size0=%d' %(imgL.shape[0])) print('size1=%d'...
2018-12-03 17:22:19
1011
1
转载 skimage.io
1.for inx in range(len(test_left_img)): imgL_up = (skimage.io.imread(test_left_img[inx])) imgL_up2 = (skimage.io.imread(test_right_img[inx])) skimage.io.imsave('/t/left1.jpg',imgL_...
2018-12-03 15:27:25
1318
转载 PSMNet环境搭建以及问题
1.下载https://github.com/JiaRenChang/PSMNet解压PSMNet-master$ lsdataloader finetune.py LICENSE main.py models README.md run.sh submission.py utilsubuntu下已经安装2. 训练运行 PSMNet-master$ pyt...
2018-11-30 14:34:45
5019
3
转载 双目评估网站
http://vision.middlebury.eduhttp://vision.middlebury.edu/stereo/http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_scene_flow.php?benchmark=stereo
2018-11-29 21:07:37
456
2
转载 人脸识别图像库
人脸识别图像库Surveys1、Humaine - a collection of emotional databases:http://emotion-research.net/wiki/Databases 2、AR Face Database (AR): http://rvl1.ecn.purdue.edu/~aleix/aleix_face_DB.html 3、BioID Fac...
2018-09-09 13:50:24
1957
转载 人脸识别数据库
公开人脸数据集本页面收集到目前为止可以下载到的人脸数据库，可用于训练人脸深度学习模型。人脸识别数据库 描述 用途 获取方法 WebFace 10k+人，约500K张图片 非限制场景 链接 FaceScrub 530人，约100k张图片 非限制场景 链接 YouTube Face 1,595个人 3,425段视频 ...
2018-09-09 13:49:08
12993
1
转载 caffe 编译 Undefined reference to google::protobuf::internal::empty_string_[abi:cxx11]
由于GCC 5.1以后，GCC默认使用新的C++ ABI和libstdc++，它与ECW SDK二进制文件不兼容（至少当前如此）。解决的办法是使用CXXFLAGS="-D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0"选项去构建GDAL。./configure CXXFLAGS="-D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0"注意:如果你还使用别的使用新的C++ ABI的...
2018-08-29 11:02:36
6920
原创 darknet yolo3 gpu性能对比测试
makefile，GPU=1CUDNN=0yolo3-tiny 120ms一帧。与GPU=1CUDNN=1对比测试。yolo3-tiny 3ms一帧。 yolo3.cfg测试12ms一帧。
2018-08-08 15:11:04
3770
1
原创 darknet cuda
未找到导入的项目“C:\Program Files (x86)\MSBuild\Microsoft.Cpp\v4.0\V140\BuildCustomizations\CUDA 9.1.props”。请确认 <Import> 声明中的路径正确，且磁盘上存在该文件。安装后cuda8.0后悔有CUDA 8.0.props在下面目录。C:\Program Files (x86)\MS...
2018-08-08 11:10:50
1076
原创 caffe ssd
https://github.com/weiliu89/caffe/tree/ssd examples/ssd/plot_detections.pyscore_ssd_coco.pyscore_ssd_pascal.pyssd_coco.pyssd_detect.cppssd_ilsvrc.pyssd_pascal.pyssd_pascal_orig.py...
2018-08-08 11:00:02
676
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