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RSS订阅原创 基于PCL实现RGB-D图像转换为点云
RGB 和 depth图已经对齐了，也就是 depth 图中某个位置的深度值在 RGB图中同样的位置处就是它对应的颜色。注意：OpenCV里 RGB 图像里存储颜色顺序为BGR，所以从 RGB中获取颜色时顺序也是 BGR而不是RGB。
2024-09-02 14:41:31
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原创 PCL点云滤波
激光扫描仪、RGB-D相机等设备获取点云数据时，由于设备精度，电磁波的衍射特性，环境因素，操作者经验等因素，导致获取的点云存在一定程度的噪声。点云中的噪声点对后续操作的影响比较大，因此在进行后续处理操作前，应先去除点云噪声。PCL中有一个专门的点云滤波模块，可以将噪声点去除，还可以进行点云压缩等操作，非常灵活实用，例如：双边滤波，统计滤波，条件滤波，随机采样一致性滤波等。一般来说，滤波是为了解决以下三种问题：1.按照给定的规则限制过滤去除点;2. 通过常用滤波算法修改点的部分属性;
2024-09-02 11:52:24
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原创 3d网格补洞算法
通常一条边连接两个三角面片，这种边称为网格内部边，而如果某条边仅连接一个三角面片，那么称这条边为网格边界边，所有的边界边按顺序连接之后就形成了网格的孔洞。能量函数的第一部分是使得网格顶点尽量光滑，即每个顶点位于其1环邻域顶点的中心，第二部分是为了控制顶点的位置满足要求。最小二乘网格的优势是能够生成高质量的光滑网格，生成过程仅需要网格的拓扑连接关系和少数控制点的坐标信息。(5).判断孔洞是否修补完整，若未完整，转(2)，否则结束。为网格连通区域的个数，如果网格是全连通的，那么矩阵。(2).计算每个边界点。
2024-08-26 11:36:49
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原创 基于PCL实现多边形框选点云并进行裁剪（附C++源码）
采用PNPoly射线法判断点是否在多边形内部，并通过PCL可视化界面实现实时框选裁剪点云。
2024-06-20 17:12:11
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原创 CMakeLists.txt添加include和src文件夹内源码至project
【代码】CMakeLists.txt添加include和src文件夹内源码至project。
2024-05-30 14:37:57
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原创 PCL 基于颜色信息的点云区域生长分割算法
类 class pcl::SeededHueSegmentation 是基于颜色信息的点云区域生长分割算法，该算法在分割时不仅使用了点云的空间信息，还使用了点云所带的可见光信息，适合基于RGBD设备获取的点云进行分割处理。对通过setInputCloud ( )和setIndices ( )共同指定的输入点云进行聚类分割，输出分割出来的结果存储在output中返回。设置搜索时所用的搜索机制，tree指向搜索时所用的搜索对象，例如kdtree、octree等。
2024-02-27 17:04:01
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原创 利用PCL实现点云绕质心旋转
PCL中点云旋转都是绕原点旋转的，要绕质心旋转，则应该先将点云质心移至原点，绕原点旋转后，再将点云质心移回原来的位置，便达到了点云绕质心旋转的目的。
2023-09-22 15:53:58
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原创 Windows10+OpenCL环境配置
在 Windows 开始菜单中 键入 英特尔显卡。方法1：我的电脑用的是intel的显卡，具体查看方式：桌面右键 → 英特尔显卡设置 → 选项与支持打开英特尔® 显卡控制中心。下载地址：英特尔https://software.intel.com/en-us/intel-opencl/download。如果安装了，它应该 会在 选项中显示英特尔® 显卡控制中心。注意 由于名称中包含的版权字符，键入 英特尔 词将不起作用。方法 3：从 Windows 开始菜单中， 搜索 “添加并删除程序”，然后 单击 它。
2023-08-10 09:45:22
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原创 CMake编译PCL1.12.1工程报错Could NOT find Boost (missing: filesystem system) (found version “x.xx.x“)
参考了网上各种配置Boost的方法，最终悲催的发现，我把CMake版本由3.17升级到3.22就可以了，深入查找发现，时CMake自带的findBoost.cmake进行了更改，天坑，希望帮到一样问题的伙伴们。参考报错信息定位到PCLConfig.cmake寻找第三方库Boost部分110~136行。最近在用PCL 1.12.1重新编译PCL 1.8.1已经编译通过的工程，报错。
2023-03-28 17:19:22
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原创 PCL1.12.1 无效的宏定义BOOST_DEFINITIONS -DBOOST_ALL_NO_LIB
打开定位到第130行，将if(WIN32 AND NOT MINGW)替换成if(WIN32 AND NOT MINGW AND NOT “${BOOST_DEFINITIONS}” MATCHES “BOOST_ALL_NO_LIB”)。在编译其他项目时，CMake使用了find_package( PCL 1.12.1 REQUIRED )，打开.sln后发现有无效的宏定义“BOOST_ALL_NO_LIB-DBOOST_ALL_NO_LIB”。保存，重新CMake，vs打开解决方案发现问题已解决。
2023-03-28 17:08:48
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转载 空间中一点沿某一防线移动距离d后坐标
1.已知三维空间一点P（x1,y1,z1），将其沿向量n（x,y,z）方向，移动距离d，求移动后P’的坐标（x2,y2,z2）?2.如果不止一个点P，而是三维空间点集Mi（xi,yi,zi），i=0,1,2……n，每个点都有自己的法向量ni（xi,yi,zi）,将每个M，沿每个对应的n,移动距离d，则移动后Mi’的坐标是多少?//单点情况x1 = 1;y1 = 1;z1 = -1;x = 1;y = 0;z = 1;d = 2; P = [x1;y1;z1];N = [x;y;z]
2022-05-18 16:04:55
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转载 qt 部分控件 setStyleSheet 使用总结
qt 部分控件 setStyleSheet 使用总结主要使用到的工具有：QToolBar，QToolBox,QPushButton,QLabel,QListWidget,QTabWidget,QTableWidget,QTreeWidget,QToolButton.QPushButton,QToolButton的“按下”三态贴图，QPushButton为例：setStyleSheet(“QPushButton:hover{border-image:url(:/images/ui_design/1.pn
2022-04-30 18:56:43
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原创 两个Vector交集、并集、补集运算
C++虽然对vector封装了大量的函数，比如判断元素是否在vector中find、去重的unique，还有在algorithm类中对两个vector求交集、并集的函数，但是，这些函数是不可以直接vector.XX来使用的，具体如下代码所示：#include "iostream"#include "vector" #include "algorithm" //sort函数、交并补函数#include "iterator" //求交并补使用到的迭代器using namespace std; //
2022-04-21 17:08:12
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原创 UTF8STRING与std:string互转
UTF8与std:string互转 Ajax请求发送的UTF8编码字符串传到后台使用std:string进一步处理，如果包含中文会出现中文乱码的问题：涉及到的头文件：函数所在头文件：windows.h#include <windows.h>wchar_t类型所需头文件：wchar.h#include <wchar.h>代码// UTF8转std:string// 转换过程：先将utf8转双字节Unicode编码，再通过WideCharToMultiByte将宽字符
2022-03-16 14:11:53
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转载 已知圆弧上任意三点，计算圆心与半径--C++代码实现
// compute_sphere_center.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include<iostream>#include<vector>using namespace std;struct point{ double x = 0; double y = 0; double z = 0;};struct plane{ double a = 0; double b = 0; double c
2021-12-21 14:19:55
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原创 std::vector向量排序，并返回原地址
template <typename T>std::vector<size_t> sort_indexes(const std::vector<T> &v){ std::vector<size_t> idx(v.size()); // 初始化索引向量 std::iota(idx.begin(), idx.end(), 0);
2021-12-08 11:06:37
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原创 Opencv读取图像，图像通道分离，图像通道融合
//// Created by cynthia on 2021/11/25.//#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include "unistd.h"#include "dirent.h"#include <iostream>#include <iostream>#include <direct.h>#include <opencv2/opencv.hpp>u
2021-11-25 21:40:09
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原创 QT打包exe文件
1.将原release模式编译的exe文件拷贝至新建空白文件夹。2.找到qt编译终端，打开显示如下界面：3.打包在上述终端输入windeployqt.exe exe文件所在目录回车待打包完成，将原release模式编译的exe文件的依赖库拷贝出来即可。...
2021-11-23 22:19:03
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原创 C++生成随机数
#include <iostream>#include <cstdlib>#include <ctime>#define random(x) rand()%(x)using namespace std;int main(){ srand((int)time(0)); // 产生随机种子 把0换成NULL也行 for (int i = 0; i < 10; i++) { cout << random
2021-11-17 12:52:29
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原创 QT配置Eigen库
1.pro文件中包含解压的eigen目录INCLUDEPATH += D:/Eigen/eigen-3.3.9该目录下包含文件如下：
2021-11-09 20:25:10
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原创 VTK读取.ply数据并获取顶点，面等信息
//Code by cynthia chen, 2021.10.29#include <iostream>#include <time.h>#include <string>// 利用VTK读取ply网格文件#include <vtkPolyDataMapper.h>//#include <vtkActor.h>#include <vtkRenderer.h>#include <vtkRenderWindow.h&
2021-10-29 16:56:15
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空空如也
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