PCL模型滤波（model_outlier_removal）

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1.原理

生成一个模型，通过点云各点和此模型之间的相似程度（通过点云点和模型之间的距离阈值判断相似程度：小于距离阈值的即为相似点，保留；大于距离阈值的即为非相似点，不保留），筛选同模型相似的点云点，生成结果点云。

（1）生成模型（PCL支持模型类型附在文末）。

（2）通过距离阈值判断模型到点云点之间的距离，筛选小于该用户设定的距离阈值的点云。

（3）将筛选出来的点云生成新点云。

原理介绍如下图所示（以平面模型滤波举例）：

想象平面A为我们设定好的平面模型，这些点为散列点云，距离阈值设定为m。

我们将所有的散列点计算得到该点到平面A的距离n，如果n<m，则保留，如果n>m则不保留。

2.使用场景

例如提取地面；还有其他裁剪某些有特殊形状的物体，诸如用圆柱体模型裁剪点云得到一棵树的点云等等。

3.注意事项

本示例代码中添加了三个点计算平面