PCL中值滤波(median_filter)

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

在点云点附近的邻域内(即窗口),对所有点云点按照z坐标方向进行排序,然后取其中的中间值作为该点的值。

(1)依次取所有点云点,对每个点云点进行邻域搜索

(2)对每个点云点邻域内的所有点,进行z坐标方向排序

(3)取这块点云点的中值点,作为该点云点的新值

(4)遍历所有点云,依次如上操作;得到结果点云

2.使用场景

去噪平滑:中值滤波对于不太密集的点云去噪效果较好(不太密集的话中值和窗口中心点云点的值差异大些),对于密集的点云点去噪效果不好(不建议使用)。

中值滤波可以较好的保持点云边缘和原始形态(原因大多在于最大允许移动量的设置)。

3.注意事项

只能处理有序点云、原始坐标点云

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