PCL专栏目录及须知-优快云博客
1.原理
在点云点附近的邻域内(即窗口),对所有点云点按照z坐标方向进行排序,然后取其中的中间值作为该点的值。
(1)依次取所有点云点,对每个点云点进行邻域搜索
(2)对每个点云点邻域内的所有点,进行z坐标方向排序
(3)取这块点云点的中值点,作为该点云点的新值
(4)遍历所有点云,依次如上操作;得到结果点云
2.使用场景
去噪平滑:中值滤波对于不太密集的点云去噪效果较好(不太密集的话中值和窗口中心点云点的值差异大些),对于密集的点云点去噪效果不好(不建议使用)。
中值滤波可以较好的保持点云边缘和原始形态(原因大多在于最大允许移动量的设置)。
3.注意事项
只能处理有序点云、原始坐标点云