PCL中值滤波（median_filter）

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1.原理

在点云点附近的邻域内（即窗口），对所有点云点按照z坐标方向进行排序，然后取其中的中间值作为该点的值。

（1）依次取所有点云点，对每个点云点进行邻域搜索

（2）对每个点云点邻域内的所有点，进行z坐标方向排序

（3）取这块点云点的中值点，作为该点云点的新值

（4）遍历所有点云，依次如上操作；得到结果点云

2.使用场景

去噪平滑：中值滤波对于不太密集的点云去噪效果较好（不太密集的话中值和窗口中心点云点的值差异大些），对于密集的点云点去噪效果不好（不建议使用）。

中值滤波可以较好的保持点云边缘和原始形态（原因大多在于最大允许移动量的设置）。

3.注意事项

只能处理有序点云、原始坐标点云