PCL局部最大值滤波（local_maximum）

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1.原理

依次判断并删除，每个点云点的邻域半径范围内局部最大的点。

（1）每个点云点依次进行邻域搜索，得到每个点云点的邻域半径。

（2）在每个点云点的邻域半径内，查找z值距离该点云点最远的点

（3）删除该点，并依次遍历所有点云点；得到结果点云。

2.使用场景

去噪：需要处理的点云有那种很离谱的单个点云点的时候，可以试试用这个（一般不用这个，统计滤波/半径滤波就能完成）。

提取极大值特征点：当需要处理的点云特征点不明显的时候，可以用这个方法试试提取特征点（局部极大值有可能是该点云的特征点）

3.注意事项

无

4.关键函数

设置邻域搜索的半径；即每个点云点需要和多大范围内的点云去比较是否是局部最大值。

setRadius()

5.代码

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_