PCL索引滤波（extract_indices）

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已于 2024-09-20 09:40:57 修改 · 607 阅读

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#c++ #3d #算法

于 2024-07-29 17:22:21 首次发布

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1.原理

使用索引下标进行滤波。

2.使用场景

适用于需要提取索引内或者索引外的点的情况。

3.注意事项

索引滤波可以提取当前输入索引内的点云，也可以提取当前输入索引外的点云。

4.关键函数

（1）在将点云索引输入到索引滤波器pcl::ExtractIndices中后，使用该方法，可以提取索引点之外的点云。

setNegative(true)

片段示例：

pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extr;               
extr.setInputCloud(cloud);
extr.setIndices(rand_indices);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extr.filter(*cloud_in_filtered);

extr.setNegative(true);
extr.