PCL ExtractIndices提取点云

19年8月18号更新：经过后面的学习，相对比（与基于对应点分类的对象识别等相比）这个还是比较简单的，结合后面的分割部分程序，豁然开朗，详见https://blog.youkuaiyun.com/suyunzzz/article/details/99694977中的二、三。

 

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 （具体函数流程还不太懂，看完分割再回来看）

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob (new pcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob (new pcl::PCLPointCloud2);
  pcl::PointCloud<pcl::P