PCL2D多边形裁剪（crop_hull）

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1.原理

使用二维多边形裁剪点云。

（1）定义一个二维多边形点云。

（2）用此二维多边形点云生成一个二维的凸多边形（二维凸包）。

（3）通过二维凸包，在二维的维度上裁剪点云。

如何理解以二维的维度去裁剪三维点云：想象将点云拍扁变成二维的，然后你用一个二维多边形从上方裁剪出这一块点云。

如下图：

2.使用场景

本类实际工作中使用场景很多。诸如你要裁剪某一块地面的时候，往往使用二维多边形裁剪即可。如上图你要裁剪出一颗树，即使用此方法。

3.注意事项

本方法的多边形是二维的，不是三维的。

（1）如果你想要使用一个类似下图形状的三维的多边形去裁剪，我建议的方法是：

1）先用条件滤波去滤掉z值范围外的点云。

2）再用二维多边形对已经过滤掉不符合条件z值的点云进行二维多边形裁剪。

（2）如果你有更多的裁剪要求，那么可以二维多边形、条件滤波多条件进行组合裁剪。