PCL中CropHul任意多边形内部点云提取

最新推荐文章于 2024-10-01 09:45:48 发布

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文章标签：

#CropHul #PCL #多边形内部点云提取

一、描述

本例程实现以下功能：

通过输入空间点以构成一个平面多边形，对其中的点云进行提取（沿着该平面的法线方向，且第三个维度没有限制）。

二、代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vector>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/crop_hull.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>


int main(int argc , char** argv) {
    if(argc!=3)
    {
        std::cerr<<"Please enter 3 commands!"<<std::endl;
        return 0;
    }
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud_in);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr boundingbox_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//用来存放边界
/****
    points是一个vector
    brief The point data.