PCL 计算点云凹包（2D及3D）（Surface_ConcaveHull）

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凹包计算多用在二维上，三维使用较少。

1.凹包计算

alpha-shape算法：

对任意的点云P，用一个半径为α的圆在点集P外滚动，当α足够大时，这个圆就不会滚到点集内部，其滚动的痕迹就是点集P的边界线。

（1）将点云投影到平面，得到二维点集P。

（2）定义一个圆（即滚球），圆半径为alpha。

（3）从点集P中任取种子点pi，计算pi同点集P内各点间的距离，并将所有与点pi间距离小于滚球直径alpha * 2的点加入点集Q（初始边界点）。

（4）从点集Q内任取种子点qi，生成同时过点pi及qi的，半径为alpha的两个外接圆Cpi，Cqi。

（5）判断两个外接圆Cpi，Cqi，若其中任意一个外接圆内，不存在点集P中的其他点（即pi及qi处在一个滚球内），那么连接pi及qi，作为凹包的其中一条边。

（6）对点集Q中所有点，依次进行（4）（5）步骤，直到所有点被处理。

（7）对点集P中所有点，依次进行（3）-（6）步骤，直到所有点被处理。

（8）得到所有连接的线条，组合成为凹包。

2.使用场景

凹包使用较少。使用多为凸包。

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