ROS上利用turtlebot3对navigation和gmapping进行仿真

ROS上利用turtlebot3对navigation和gmapping进行仿真

对于网上各种花式仿真包，我只能说这些要么没有对新版ros进行维护，要么直接源码就是错误的。最后在苦苦寻找下找到了一个维护比较积极的仿真包：turtlebot3（好像和ros官方有很好的关系，支持度很不错）
里面已经包含了一些仿真地图，和已经写好的机器人的模型。 我觉得这是对新手最友好的了。
环境：ROS melodic

第一步：下载安装turtlebot3：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

也可以手动到github上下载解压到自己的工作空间的src目录下。

官方提供了3中形态：burger, waffle, waffle_pi
我们仿真就挑个waffle来使用就行了。（你非要挑其他的也可以用。这里随意都行）

第二步：把turtlebot的包添加到环境支持里面：

打开终端，先运行这一句话（当然你也可以在/home目录下修改bashrc文件一劳永逸）