本文介绍了使用树莓派配合Hokuyo激光雷达，通过ROS的gmapping和navigation实现机器人自主导航的过程。首先，进行了激光雷达的设备规则设置，确保其能被正确识别。接着，创建了启动激光雷达的launch文件，并添加了建图功能。最后，配置了amcl用于导航，并展示了如何保存和启动导航地图。
树莓派+hokuyo激光+gmapping+navigation
准备工作：
下载turtlebot_apps、hokuyo_node包，并编译到自己创建的工作空间。
1.添加hokuyo激光设备规则文件
激光插入树莓派，查看hokuyo激光的pid和vid：
$lsusb
可以看到有一行为：
bus 001 Device 024 : ID 15d1:0000
如果看不出自己激光的pid和vid，那就拔掉激光，再运行lsusb，看下少了哪行东东，少的那行就是激光的pid和vid。
那么15d1:0000就是要看的东东
然后创建规则文件，输入如下命令新建一个激光的规则：
$cd /etc/udev/rules.d
$sudo vi /50-hokuyo.rules
在新建的50-hokuyo.rules文件中输入如下内容：
KERNEL=“ttyACM
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