小巨同学-优快云博客

原创 ROS仿真机器人实现Rviz轨迹显示

3、启动导航的launch文件中添加启动该cpp文件。1、导航包中创建.cpp文件，并将以下代码复制进去。2、CMakeLists当中添加可执行文件及链接库。

2023-05-15 14:25:54 3329 4

USART是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里。单片机的串口可以使单片机与单片机、单片机与电脑、单片机与各式各样的模块互相通信，极大地扩展了单片机的应用范围，增强了单片机系统的硬件实力。寄存器，是连接软件跟硬件的桥梁，软件可对寄存器读写，而每个寄存器下面都连着一根导线，读写寄存器来改变状态，从而控制硬件。数据位：数据帧的有效载荷，1为高电平，0为低电平，低位先行。

2022-12-08 21:15:17 2626

原创嵌入式学习笔记（2）中断、定时器、PWM、输入输出

中断系统中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回中断执行流程外部中断EXTI（Extern Interrupt）外部中断EXTI可以监测指定GP

2022-12-04 20:28:54 1130

原创嵌入式学习笔记（1）基本知识、C语言常用关键字、OLED

输入模式下可读取端口的高低电平或电压，用于读取按键输入、外接模块电平信号输入、ADC电压采集、模拟通信协议接收数据等。STM32常应用在嵌入式领域，如智能车、无人机、机器人、无线通信、物联网、工业控制、娱乐电子产品等。0.96寸OLED模块：小巧玲珑、占用接口少、简单易用，是电子设计中非常常见的显示屏模块。OLED显示屏：性能优异的新型显示屏，具有功耗低、响应速度快、宽视角、轻薄柔韧等特点。STM32功能强大、性能优异、片上资源丰富、功耗低，是一款经典的嵌入式微控制器。

2022-11-24 19:50:01 2871

原创 A星算法优化（四）贝塞尔曲线平滑处理

本文接上一篇：A星算法优化（三）搜索邻域B站视频讲解：如果有帮助，请三连支持，创作不易，禁止白嫖谢谢~将从以下5个点进行改进：1、启发函数——曼哈顿距离等2、权重系数——动态加权等3、搜索邻域——基于8邻域搜索改进4、搜索策略——双向搜索、JPS策略等5、路径平滑处理——贝塞尔曲线、B样条曲线等贝塞尔曲线三步走：1、先了解贝塞尔曲线原理2、用代码实现3、将代码应用在A星算法上1、原理详细参考：https://www.aiuai.cn/aifarm1570.html2、三阶贝塞尔

2022-04-02 22:19:15 11267 15

原创 A星算法优化（三）搜索邻域

将从以下5个点进行改进：1、启发函数——曼哈顿距离等2、权重系数——动态加权等3、搜索邻域——基于8邻域搜索改进4、搜索策略——双向搜索、JPS策略等5、路径平滑处理——贝塞尔曲线、B样条曲线等搜索邻域改进0、改进效果1、基础8邻域搜索2、改进为5邻域搜索3、32邻域、48邻域...

2022-03-26 18:25:17 6358 6

原创 A星算法优化（二）权重系数

将从以下5个点进行改进：1、启发函数——曼哈顿距离等2、权重系数——动态加权等3、搜索邻域——基于8邻域搜索改进4、搜索策略——双向搜索、JPS策略等5、路径平滑处理——贝塞尔曲线、B样条曲线等权重系数改进...

2022-03-25 19:42:23 10047 2

原创 A星算法优化（一）启发函数

笔者将从以下5个点进行改进：1、启发函数——曼哈顿距离等2、权重系数——动态加权等3、搜索邻域——基于8邻域搜索改进4、搜索策略——双向搜索、JPS策略等5、路径平滑处理——贝塞尔曲线、B样条曲线等一、启发函数（理论）A星算法评价函数为

2022-03-17 16:54:45 22833 7

原创 Action动作通信应用（2）：自建跑道，导航小车跑圈

一、需求：使用Tianbot_mini_gazebo环境，更换为自己搭建的跑道地图，使用move_base框架，Action通信，导航小车跑圈二、实现效果：三、实现过程：1、先参考：Action通信简介及案例1：发送单导航目标点2、替换仿真地图地图代码：room_square.world添加到worlds文件目录下修改launch文件：3、加载仿真环境roslaunch tianbot_mini_gazebo simulation.launch4、启动SLAMroslaunch

2022-03-09 11:19:34 1845 4

原创 Action通信简介及案例1：发送单导航目标点

一、Action通信二、实现过程仿真环境我们使用开源turtlebot3项目，重点放在单目标点导航实现上1、打开终端，设定机器人模型export TURTLEBOT3_MODEL=burger　## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种2、加载仿真环境roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch3、启动导航roslaunch turtlebot3_navigation turtle

2022-03-08 20:57:15 4011 16

原创使用自定义RRT*全局规划器建图导航

使用tianbot_mini开源模型，gmapping建图算法，RRT*全局规划器，其中规划器采用插件的形式开源地址：https://github.com/tianbot/tianbot_mini

2022-03-01 14:53:13 7532 28

原创 PID算法在ROS仿真环境中的理论及应用（ROS_F1TENTH）

一、需求：在F1TENTH 仿真环境simulator中，使用PID算法实现无人车沿墙走wall_following源码链接：https://github.com/Grizi-ju/ros_program/blob/main/wall_following_pid.cpp（另外两个是python版本的）B站讲解：https://www.bilibili.com/video/BV14F411v7Jw?spm_id_from=333.999.0.0C++ROS阿克曼车二、实现效果：三、实现过程

2022-02-15 21:44:11 7476 7

原创 ROS服务通信应用（2）：服务与话题结合，触发小车运动

需求：在F1TENTH仿真环境中，写一个C++程序，请求一个服务，触发小车运动实现效果：代码部分：/** * 服务通信：该例程在F1TENTH仿真环境下，执行/car_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h>#include <std_srvs/Trigger.h>#include <ackermann_msgs/AckermannDriveStamped.h>ros::Pub

2022-01-28 15:41:48 4628

原创 ROS服务通信应用（1）：创建服务客户端，生成多只乌龟

需求：在turtlesim仿真环境中，写一个C++程序，创建客户端，请求/spawn服务，生成多只乌龟实现效果：服务通信常用命令行工具:rosservice list 服务列表rosservice type /spawn 消息类型rossrv info turtlesim/Spawn 消息格式rosservice call /clear 清除功能(可以清理小乌龟走过的线路)rosservice call /kill “name: ‘turtle1’” 杀死小乌龟ross

2022-01-28 15:33:29 3664

原创 python简单实现控制小车并TTS语音播报（20行代码）windows

一、装win32comwin32com调用的windows的SAPI，所以只适用于windows平台python3 -m pip install win32com或python3 -m pip install pypiwin32二、装mini小车的库或者控制电机，这个怎么设计随意，就是在你原来程序上调用win32com的库用无线连接小车，python控制小车，调用tianbot_mini的库装mini库 python3 -m pip install tianbot_mini-lib#

2021-09-29 17:54:40 1228

原创从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型

一、实现过程1、从零开始仿真小车（一）urdf模型+rviz可视化2、从零开始仿真小车（二）在gazebo中显示小车模型优化xacro文件，并为模型添加碰撞参数、惯性矩阵、颜色，在rviz、gazebo中显示3、从零开始仿真小车（三）运动控制、激光雷达仿真、深度相机仿真4、从零开始仿真小车（四）建图与导航二、实现效果及包含文件蓝色的相机和黑色的激光雷达没有，我这是已经加好的，我会在之后的文章中写三、优化xacro模型在手写urdf模型+rviz可视化基础上，我以方形全向轮车为基

2021-09-01 16:35:30 15691 14

原创 Git的基本使用（for linux）

一、添加新建文件1、创建目录mkdir git_test2、新建文件并添加到本地仓库touch test.cppgit add test.cpp 将文件添加到缓存区git commit -m “add new—这里写描述信息” 提交到本地仓库二、改写提交发现注释写错了，要修改git commit --amend 进入编辑器界面编辑完后ctrl+o保存，回车，ctrl+x离开三、查看历史提交日志git log四、回滚代码仓库git reset --hard–hard

2021-08-23 13:36:37 361

原创从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF代码已上传个人git账号Grizi_ju一、创建功能包cd catkin_ws #进入工作空间catkin_create_pkg jubot_demo urdf xcaro #创建功能包、添加依赖cd jubot_demo/mkdir urdfmkdir launchmkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件mkdir config #存放rviz配置的文件打开VS Code

2021-08-10 14:51:09 17893 37

原创 OpenCV（一）ROS下的OpenCV实现人脸检测

一、实现目标及效果利用笔记本电脑上的摄像头，通过ROS和OpenCV，利用Haar Cascade进行人脸检测参考文档：https://docs.opencv.org/4.5.2/db/d28/tutorial_cascade_classifier.html（不宜露脸）二、实现过程1、安装usb_camsudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam2、创建功能包，把xml文件下载到包里xml是分类器文件，在OpenCV官网上可以下载到，我个人git账号上

2021-08-06 19:37:45 2120

原创 ROS编程（三）多个乌龟跟随阵型

多个机器人协作时，需要互相知道对方的姿态，利用turtlesim也可以进行多个乌龟的协作。一、实现效果某只乌龟的姿态信息：x轴y轴、yaw角、线速度、角速度二、文件部分记得将cpp文件权限设置为可执行程序，并添加CMake编译规则，catkin_make，souce等一系列操作三、代码部分1、在功能包里创建新节点turtle_new.cpp 原理是向spawn这个服务提出请求，生出多个新乌龟#include <ros/ros.h>#include <tu

2021-08-06 18:06:57 4262

原创 ROS编程（二）控制小乌龟绘制矩形

一、实现效果实际turtlesim本身有draw_square这个节点，直接命令打开就行，我这里自己写一个二、实现过程1.在工作空间下创建一个新的功能包my_turtlecatkin_create_pkg my_turtle roscpp rospy std_msgs2.进入功能包创建并编辑新的cpp文件draw_rectangle.cpptouch draw_rectangle.cpp（我用VS编辑的，代码附在下面）3.设置为可执行文件，并CMake中配置编译规则add_execut

2021-08-05 00:33:34 9068 4

原创 Arduino篇（二）火焰、烟雾、CO等多个传感器组合实验设计

最近用Arduino做了一个简单的多个传感器组合的实验，比较简单，设想的应用场景是火灾检测。如下图所示：一、实验材料MQ-2烟雾传感器、5路火焰传感器、CO一氧化碳传感器，无源蜂鸣器、LED灯、arduino mega开发板、面包板以及杜邦线若干。二、功能说明设想在一个火灾场景中，当检测到火焰时，火焰触感器检测并触发蜂鸣器报警和LED警示灯亮，当一氧化碳浓度超标或检测到烟雾，蜂鸣器响。我用LED代替了电推杆，设想是电推杆触动灭火装置。三、程序设计/* 多传感器 MQ-2烟雾、CO一氧化碳、

2021-07-24 16:10:53 12877 12

原创 ROS编程（一）写一个最简单的发布者订阅者

想把自己学过的东西慢慢整理成文章，一是巩固自己，二是分享知识。教程参考的是wiki.ros.org目录：1.创建功能包2.写发布者代码，配置编译规则3.写订阅者代码，配置编译规则4.编译功能包5.运行节点1.在catkin_ws中创建功能包在catkin_ws目录下打开终端catkin_create_pkg beginner_tutorials rospy roscpp std_msgscd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/s.

2021-07-19 21:12:18 1230 2

原创 ROS真车篇（一）激光雷达SLAM建图+自主导航+RGB深度相机

这篇当做实验的笔记之前用turtlebot3完成了SLAM建图及自主导航，这次是真车实践篇。一、SLAM建图登录的主机是小车端的工控机，已经植入ROS系统，从机是自己的电脑设备。启动launch文件要在主机远程控制端，也就是打开的第一个终端，启动rviz界面要在自己的客户端，也就是第二个终端。1、 SSH登录小车端ssh wheeltec@192.168.(小车IP地址)输入密码：********2、打开第二个终端，PC端，这个终端不要登录SSHip a 查看自己电脑的IP地址nano

2021-07-18 16:23:18 9081 2

原创 ROS探索篇（三）基于turtlebot3实现SLAM建图及自主导航仿真

0、turtlebot3简介TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。1、安装turtlebot3sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-* //安装gmapping建图算法依赖apt-get ins

2021-07-12 16:11:45 8172 14

weixin_52029211的博客