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RSS订阅原创 LiDAR 6 FMCW
FMCW是TOF之外的另一种方式，利用光波的调频实现目标的探测。光的波粒二象性多普勒效应系统架构当系统的复杂程度上升后，能够采集到的信息也更多，包括距离和速度。采用OPA扫描的FMCW激光雷达：...
2021-02-14 22:28:53
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原创 LiDAR 5 相控阵激光雷达 (OPA LiDAR)
OPA LiDAR相控阵激光雷达的技术核心是OPA scanner。Quanergy S3激光雷达Transmitter OPA：Leddar Tech OPA LiDAR模块：相控阵Phase array实现方式：
2021-02-14 21:12:22
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原创 LiDAR 4 固态激光雷达 (Flash LiDAR)
固态激光雷达分为Flash LiDAR和Phased Array LiDAR，Flash LiDAR的发射光源和接收部件都是阵列式结构。Leddar Tech的Flash LiDAR模块，Linear array光源从上至下依次点亮，形成一个点阵面。Ibeo的方案，发射光源为VCSEL，128列 x 100行，接收部件为SPAD。VCSEL内部结构，SPAD内部结构，因为是阵列式光学发射和接收部件，可以不必再使用电机或者MEMS mirror等scanner 即可3D成像。...
2021-02-14 19:16:55
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原创 LiDAR 3 MEMS激光雷达
与机械雷达相比，MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) 激光雷达使用微型的MEMS mirror反射光线，用微机电执行器代替电机，有些厂商也称MEMS激光雷达为固态雷达。以Leddar Tech的MEMS激光雷达模块为例，另外一个示例MEMS micro-mirror有电磁式Electro-Magnetic，静电场式 Electrostatic，压电式Thin-Film Piezo 几种实现方式，三种类别的对比如下MEMS mirror在一些消费品电子像A
2021-02-14 16:57:55
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原创 LiDAR 2 机械激光雷达
实例分析Valeo SCALA I, SICK LMS291, Velodyne HDL-64E, Livox(DJI) MID-70几款雷达，特点是通过电动执行器旋转带动镜面，透镜或者机体进行扫描。Valeo SCALA I利用多边体镜面反射光束，并由电机带动高速旋转。当其中的镜面角度不一样时，可以发射出几道光幕。工作原理：SICK LMS291一个比较古老的型号，但是工作原理比较典型，SICK的其他系列也在应用。电机带动与发射激光的方向有一定角度的一个镜面旋转，通过镜面反射光线。一
2021-02-10 21:20:22
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原创 LiDAR 1 基础
激光的形成过程：原子内的电子有低能量状态和高能量状态，电子吸收能量进入高能量活跃态，恢复低能量态时发射光子。通过高电压在谐振腔内触发激光通过不同的介质可以触发不同频段的激光激光雷达使用的是红外波段的非可见光TOF(time of fight) 测距原理，通过计算光的传播时间计算距离。系统架构：激光雷达根据激光发射接收的光学部件类型，以及扫描部件的类别分为以下几类：光学发射部件 (Laser Light Source) PLD/ VCSEL/ EEL光学接收部件 (Detector) A
2021-02-09 17:52:02
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原创 Git Cautions 注意事项
Git 事故：由于在home路径下误输入 git add . 增加了全部的文件夹和文件，此时打算把原本不需要commit 的文件和文件夹untrack 掉，输入了git clean而非git reset，造成了home路径下很多文件丢失，即使安装extundelete生成RECOVERED_FILES也无法修复。Git 正确使用方法：新建工程文件夹project 或者ws，在此路径下进行git管理，可以方便的使用git add . 命令，而不需要输入每个文件的路径及名称执行git add . 以及
2021-02-04 09:44:16
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原创 Turtlebot 3 SLAM创建地图及 Navigation导航
Turtlebot 3 在PC端进行SLAM地图创建及Nagivation导航首先在PC上运行roscore，在SBC上运行roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch开始在PC上进行SLAM地图创建cd catkin_wssource devel/setup.bashroslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch 启动键盘控制cd catkin_wssource
2021-01-30 16:46:11
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原创 Turtlebot 3 rplidar bringup
Turtlebot 3上安装rplidar A1驱动并配置相关的sh及launch文件，实现SBC端的bringup，以及PC上的rviz。Turtlebot 3默认的雷达是HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD的驱动，如果换成slamtec的rplidar A1，以下是操作成功的方法。首先在PC上运行roscoreSBC端下载并安装rplidar驱动cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/robopeak/rplidar_r
2021-01-30 12:39:45
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原创 FOC - SVPWM
FOC vector control电机矢量控制FOC通过转子坐标系的转换，实现动态电流控制。实现的几个环节，相电流phase current -> Park(Ialpha/Ibeta) -> Clarke(Iq/Id) -> current PID(Iq/Id) -> reverse Park(vq/vd) -> SVPWM -> PWM duty cyc...
2019-05-21 18:54:31
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空空如也
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