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RSS订阅原创 VS2022中安装vcpkg来使用第三方库gnuplot matplot++，实现简单绘图功能，数据分析
vs2022中使用vcpkg安装第三方库 matplot++来实现简单绘图功能，数据分析用
2023-05-24 16:50:54
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原创 四轮差分运动模型机器人------导航（amcl）
1、代码配置根据turtlebot的导航包配置的链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1QlvoGW1JGZ6bdow1AsVt-w 提取码: 9k7n 2、关系图3、效果下图为odom的数据：看不出好坏，总体轨迹是对的4、总结1、机器人在开始的时候没有配置速度平滑器，不能很好移动，需要配置速度平滑器2、amcl的粒子数太少会影响定位精度3、在代价地图配置中，需要设置合适的参数，障碍物的膨胀层等，还有障碍物的高度，太高的话室外树有影响4、暂时就这么多…
2021-03-25 17:59:13
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原创 cartographer建图（2），大场景建图
1、平台硬件平台：中继四轮电机底盘（结合IMU提供校准确的odom数据），velodyne16线激光雷达 （只取其远距离的单线数据scan）软件平台：ubuntu18.04下ros系统2、配置文件见cartographer建图（1）注意：tf树有些变化...
2021-03-23 10:42:43
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原创 cartographer建图（1），普通建图和小车提供的odom建图
1、平台硬件：turtlebot2机器人，velodyne激光雷达软件：ubuntu18.04，rosvelodyne激光雷达作为3D激光雷达，最远距离为100m详情见https://blog.youkuaiyun.com/zbr794866300/article/details/99305864?spm=1001.2014.3001.55022、car中编辑配置文件不用小车的odom（即只用激光雷达数据），用vlodyne的二维数据demo_velodyne_2d.launch<launch&g
2021-03-17 14:11:17
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原创 dashgo安装包EAI平台的初步使用（melodic版本，其余版本可借鉴）
1、网上下载创建一个包，使用git clone https://gitee.com/bcledger_admin/dashgo.git下载，快速。2、编译catkin_make3、串口读取权限底盘通过串口线连接电脑(设置用户的串口读取权限)sudo usermod -a -G dialout （your_user_name）your_user_name 替换为实际用户名。4、串口映射cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startupsu
2021-03-15 14:55:54
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原创 安装双系统之UEFI，非传统，亲测有效
1、制作启动盘略，，，2、window下选择一个空闲盘略，，，3、bios下设置USB启动不同电脑进入bios的按键不同，实际情况实际解决4、安装ubuntu16.04正常安装即可，在选择ubuntu的区间时：/ 主分区（不得行就逻辑分区） 总内存的10%-15% ext4/boot 逻辑分区 500M ext4/usr 逻辑分区 盘总内存的10%-15% ext4swap 内存两倍/home 剩下的空间 ext4引导启动项就第一个，默认即可。在中间会弹出：不用
2020-12-26 19:17:17
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原创 组合导航gps/imu输出odom的测试
cartographer建图室外gps+scan的数据不应该是二维激光雷达hokuyo，而是三维激光雷达 Velodyne（16线的），所以，先学习三维，简单使用，今天先跑gps的数据测试。1、改初始位置东北天方向对应xyz轴在输出的北方和东方进行相应的修改：上面的初始位置设置，对应odom的xy值。初始设置完成之后，运行gps的launch文件，echo odom值的xy应该为0.2、运行roslaunch scan_speed gps_location.launchrostopic ec
2020-11-04 17:50:45
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原创 cartographer建图后续3，gps和imu融合出的odom和激光scan的建图
1、tf关系这里注意，cartographer建图中，map的坐标关系不需要其他的tf关系提出，会经过lua文件自己构建，如果提出了，会是机器人不明确的自身的位置。如图，这里的map到odom是cartographer_node广播的，自己手动广播会出错。那么在gps与imu的组合导航注意需要提出的是，见下一节。2、gps与imu的组合导航注意这里坐标转换好像应该时catkin_make就行了，再去掉map到odom_basefootfrint的广播launch文件。<launch>
2020-11-04 14:26:55
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原创 ubuntu16.04安装evo轨迹评测软件，亲测有效
看了很多文档，踩了很多坑，终于安好了。其中什么python2与3版本问题呀，还有pip的问题呀，烦死人，但是简单的解决了。还行吧evo支持多种格式的文件：tum, kitti, euroc, bag。这里主要用下bag包测试下1、下载git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git2、安装cd evo升级安装numpy：sudo python -m pip install numpy -I安装evo：python -m pip in
2020-10-30 10:25:48
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原创 cartographer建图后续2，turtlebot上跑外部小车的odom和激光雷达hokuyo
1、设备系统：ubuntu16.04+ros机器人：turtlebot外部传感器：hokuyo激光雷达2、目的之前说测试cartographer的建图，使用机器人本体的odom和激光数据。由于中继机器人的odom不准，但是外部的gps组合导航可以输出一个odom，所以这次turtlebot测试是为后面中继机器人odom和scan建图做效果，还有靠这个导航。。。3、安装cartographer安装见https://blog.youkuaiyun.com/qq_36212935/article/detail
2020-10-27 10:39:57
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原创 word2016加载mathtype遇到的问题
前置条件：已下载好word2016；并且激活（这里不知道影不影响）1、下载mathtypehttps://www.mathtype.cn/2、安装注意自己的安装位置和office的安装位置3、在word中按如下网址操作https://blog.youkuaiyun.com/qq_40220358/article/details/82347606其中，第二步的mathpage.will是放在Office16中，而不是下面这个4、注意由于之前装了很多版本的office，所以刚开始没有准确的定位。
2020-10-23 09:11:01
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原创 xsens imu安装和cartographer建图
1、imu安装与运行安装依赖：sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplotsudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-v
2020-10-12 18:09:09
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原创 2020.9.24激光slam发展学习思考（一）
一、激光slam自我总结介绍主要分为基于滤波的和基于图优化的slam，，，现在主流的的算法有gmapping，这很经典，大学里初学经常用。slam定义：Localization：给定地图下估计机器人的位姿Mapping：给定位姿下估计环境地图SLAM：同时估计机器人的位姿和环境地图这里主要就是位姿（定位）和环境地图激光slam输入有：IMU（惯性测量单元），轮式里程计（Wheel Odometry），激光雷达（Lidar）地图类型为：栅格地图，点云地图帧间匹配算法：PI-ICP，点-线
2020-09-24 21:16:23
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原创 用turtlebot仿真学习导航，多点导航。仿真结果有效
一、仿真环境搭建1、models模型可惜选择github下载，搜索gazebo_models。网速不好，百度gitee下载：https://search.gitee.com/?skin=rec&type=repository&q=gazebo_model&repo=&reponame=完成解压后，改名字为models在home下，ctrl+h可以显示影藏文件，进入.gazebo中，把models文件夹放入：2、加载turtlebot模型世界并建图roslau
2020-09-23 15:11:13
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原创 待测试cartographer建图（一个课程学习，待验证）
1、介绍cartographer是google开源的SLAM库，并提供了ROS接口，用于2D和3D的室内SLAM。其设计目标是低计算资源消耗、实习优化、不追求高精度（精度可达到5cm）。Cartographer的主要思想是GraphSLAM，通过图优化处理SLAM过程中的累计误差。构建地图时，将机器人不同时刻的位姿抽象为点(node)，这些点之间的关系当做边(edge)，也叫约束，这一步在cartographer被称为Local SLAM，也被称为前端(front-end)，然后就是对地图优化重定
2020-08-20 15:32:30
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原创 尝试cartographer中使用scan和odom来建图，失败（可能实验室的中继机器人odom有问题）总结
1、在提供中继机器人的代码中修改modbus协议代码修改：SineBotVel get_vel(){ SineBotVel bot_vel; memset(&bot_vel,sizeof(bot_vel),0); if (m_modbus == NULL) { return bot_vel; } int ret; float vel[2] = {0.0}; while(ret !=4) //添加 {
2020-07-31 15:16:55
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原创 cartographer保存地图（自带的，不是map_saver）
建好图之后：1、完成轨迹，不再接受数据rosservice call /finish_trajectory 02、序列化保存当前状态rosservice call /write_state /home/tmb/map/car2.pbstream3、将pbstream转化为pgm和yaml文件rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/tmb/map/car2 -pbstream_fi
2020-07-30 20:18:59
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原创 cartographer建图后续，以及后面遇见的问题（之前重装系统，ros重装，turtlebot重装）
1、修改配置文件，激光雷达hokuyo进入/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch文件中，创建demo_hokuyo.launch文件，添加下面代码。<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_no
2020-07-30 11:37:17
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原创 make编译时的c++11错误
这里出错，在CMakeLists.txt文件添加：SET( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3")转载（https://blog.youkuaiyun.com/strugglepeach/article/details/53437844）
2020-07-26 21:40:59
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原创 cartographer安装与安装过程的问题解决
1、安装之前sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build2、创建功能包并初始化mkdir （name）cd （name）wstool init src3、下载三个cartographer包这里选择到github官网直接手动下载，因为直接git下载速度太慢https://github.com/cartographer-project/cartographer.gith
2020-07-26 21:38:53
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原创 ROS卸载与安装的过程（亲测有效）
1、ROS卸载sudo apt-get purge ros-*sudo rm -rf /etc/rossudo gedit ~/.bashrc删除那个东西bashsource ~/.bashrc2、ROS安装2.1换源（中科大）或许不得行，百度最新的（近一年）的sudo apt-get updatesudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DIS
2020-07-23 16:29:46
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原创 Ubuntu16.04下使用git上传文件到github上
第一步：生成密钥 ssh-keygen -t rsa -C "你的github邮箱"之后一直点确定（enter键）在home目录下按ctrl+h可以显示隐藏文件夹，其中有隐藏文件夹.ssh，点进去，有个id_rsa.pub文件，打开复制里面的key第二步：到你的github网站上去，头像下进入Settings，左边选择SSH and GPG keys，新建一个SSH key，title...
2019-10-18 13:18:17
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MCNP5安装软件包
2020-12-15
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