多普勒测速原理

多普勒观测值相对于伪距，最明显的特点是，基本不受电离层和对流层、多径的影响。

在多普勒观测中，接收机内部通过频率锁定环路不断地调整复制一个包含多普勒频移在内的某一载波频率，使其与接收到的卫星信号的载波频率尽量一致，然后输出多普勒频移测量值。

GNSS中多普勒观测数据，是频移量df，使用时，需要df*波长=伪距变化率。推导如下：