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RSS订阅原创 关于RTKLIB中的相对定位relpos解算的理解
bias实际在我们推双差量测模型的时候，会发现这个量。可将其理解为单差整周模糊度+单差接收机钟差等效距离量+残余误差。总的来说，udstate中的模糊度相关项中模糊度的更新涉及初始化、未失锁时的加入噪声和加入根据bias来算的一个平均值offset，这个值呢，我的理解是因为该值为单差整周模糊度、单差接收机钟差和其他残余误差组成，因此预测更新里，需要根据当前的观测值再计算一次bias后，做平均、加个过程噪声1e-4等操作；
2025-01-03 17:19:17
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原创 关于惯导中零偏和噪声的单位转换问题
由于之前采用的数据集和实际采集的数据给出的零偏啊、噪声啊等等的单位都不一样，同时也不熟悉什么频谱密度单位（这也提醒我该去多看看），因此在这方面花了很多时间还搞不清楚，还好在朋友帮助下得到了这个函数，解决了设置P和Q的单位转换问题！记录于此，避免忘记，同时也供大家参考。要加入自己代码得自己改改。
2024-12-19 08:35:46
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原创 matlab蓝牙连接手机并实时传输存储手机传感器数据
由于实验测试，需要matlab蓝牙连接手机并实时接收处理手机传感器数据。但还在还是能达到matlab蓝牙实时接收存储传感器数据的目的。同时该代码还是很容易阅读理解，发出来供大家参考。
2024-03-31 10:31:07
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原创 组合导航学习中遇到的疑问
起初在看到协方差阵的表达是：刚开始不能理解，这不是均方值吗？后面突然才发现：由于噪声建模为白噪声，其期望为0，因此均方值=方差。
2023-09-04 20:07:58
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关于频谱密度单位的转换问题
2024-12-18
IGNAV RTK/INS紧组合H矩阵的问题
2024-04-18
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